机械手、机械手控制装置以及机械手系统制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
机械手、机械手控制装置以及机械手系统
本专利技术涉及机械手、机械手控制装置以及机械手系统。
技术介绍
在专利文献1所记载的机械手中，在前端部即在最前端侧的第六连杆上设置六轴传感器，基于该六轴传感器的检测结果来针对各连杆分别求出绕目标轴的角速度的振动分量，从而进行抑制振动的控制，其中，上述六轴传感器对相互正交的X轴、Y轴、Z轴各自的方向的加速度、分别绕X轴、Y轴、Z轴的加速度进行检测。此外，连杆的角速度的振动分量被称为“扭转角速度”或“振动角速度”等。专利文献1：日本特开2011－136395号公报在专利文献1所记载的机械手中，由于六轴传感器的姿势因机械手的动作而改变，所以需要根据该六轴传感器的检测结果来进行被称为雅可比转换的坐标轴转换等，求出各连杆的角速度的振动分量。并且，需要相应于每时每刻变化的马达的转动角度来进行计算。因此，需要复杂且庞大的运算处理，所以需要具有性能高、昂贵的CPU（CentralProcessingUnit：中央处理器）等的控制装置，因而存在成本增加的问题。另外，由于需要复杂且庞大的运算处理，所以容易产生运算误差，从而存在因该运算误差而不能充...
【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，具备：基台；第一臂部，其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于所述基台；第二臂部，其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第一臂部，该第二转动轴是与所述第一转动轴正交的轴或与正交于所述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部，其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第二臂部，该第三转动轴是与所述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于所述第一臂部；以及加速度传感器，其设置于所述第三臂部，并且加速度的检测轴与正交于所述第三转动轴的轴平行。
【技术特征摘要】
2013.04.10 JP 2013-0822741.一种机械手，其特征在于，具备：基台；第一臂部，其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于所述基台；第二臂部，其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第一臂部，该第二转动轴是与所述第一转动轴正交的轴或与正交于所述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部，其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于所述第二臂部，该第三转动轴是与所述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于所述第一臂部；以及加速度传感器，其设置于所述第三臂部，并且加速度的检测轴与正交于所述第三转动轴的轴平行，所述第一转动轴与所述基台的设置面的法线一致。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述加速度传感器的所述加速度的检测轴与所述第三臂部的中心轴正交或与正交于所述第三臂部的中心轴的轴平行。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述角速度传感器的角速度的检测轴与所述第一转动轴平行或与所述第一转动轴一致。4.权利要求1所述的机械手，其特征在于，具备：角速度传感器单元，其具有第一壳体、所述角速度传感器以及电路部，所述角速度传感器以及所述电路部被设置在所述第一壳体内，所述电路部对从所述角速度传感器输出的信号进行AD转换并进行发送；以及加速度传感器单元，其具有第二壳体、所述加速度传感器以及电路部，所述加速度传感器以及所述电路部被设置于所述第二壳体内，所述电路部对从所述加速度传感器输出的信号进行AD转换并进行发送，所述角速度传感器单元被设置于所述第一臂部，所述加速度传感器单元设置于所述第三臂部。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一壳体的外形是长方体，所述角速度传感器的角速度的检测轴与所述第一壳体的所述长方体的最大面的法线一致。6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一壳体在所述第一壳体的角部具有被安装于所述第一臂部的安装部，所述第二壳体在所述第二壳体的角部具有被安装于所述第三臂部的安装部。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，具备具有导电性并将所述第一壳体的所述安装部固定于所述第一臂部的第一固定部件，通过所述第一固定部件将所述角速度传感器单元的所述电路部接地连接于所述第一臂部，具备具有导电性并将所述第二壳体的所述安装部固定于所述第三臂部的第二固定部件，通过所述第二固定部件将所述加速度传感器单元的所述电路部接地连接于所述第三臂部。8.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一臂...
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