坡度信息取得方法、存储介质、坡度信息取得装置及程序制造方法及图纸

一种坡度信息取得方法，包括：速度测定值取得步骤，取得铁道车辆的速度的测定值；速度计算步骤，使用包含表示所述铁道车辆的行驶路径的坡度的函数的运动方程，求出所述铁道车辆的速度的计算值；参数值取得步骤，求出所述速度的计算值与所述速度的测定值之差为最小的、表示所述坡度的函数的参数值；以及坡度信息取得步骤，根据在所述参数值取得步骤中取得的表示所述坡度的函数的参数值，求出所述行驶路径的坡度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】坡度信息取得方法、存储介质、坡度信息取得装置及程序
本专利技术涉及坡度信息取得方法、存储介质、坡度信息取得装置及程序。本申请以2012年I月27日在日本提出申请的特愿2012 — 015706号为基础并对其主张优先权，并将其内容通过引用包含于此。
技术介绍
在近年来成为主流的数字ATC方式中，被搭载于铁道车辆的控制装置根据坡度和铁道车辆的性能进行制动模式的生成。因此，需要预先向铁道车辆的控制装置提供(存储)坡度?目息。在此，轨道不一定是按照图纸施工的。因此，需要在轨道施工完成后实测坡度，将实测值作为坡度信息提供给控制装置。与该坡度的实测相关联地，专利文献I所记载的维护设备数据的检测及检查装置具有照射装置和受光装置，它们分别安装在连接有多个车辆的检测车的编组中的第一个和最后一个车辆的车顶。并且，各个装置自动变更朝向，以便使受光装置始终接受来自照射装置的光，根据连接有多个车辆的检测车的车辆的编组排列于平面直线上时、测量相对于照射装置和受光装置的位置的变更角度得到的移动量，计算曲率半径和坡度量，进而检测包括路线形状的曲线信息和坡度信息的养路设备数据。并且，根据检测车的行驶，不仅能够取得曲线信息，而且也能够取得包含分支信息的养路设备数据，由此节约测量分支信息的工时。另外，通过与所得到的数据进行比较，能够检查以前的养路设备数据，由此能够提高数据的可靠性，实现故障的早期发现。【现有技术文献】【专利文献】【专利文献I】日本专利第4619890号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在专利文献I所记载的维护设备数据的检测及利用检查装置的维护设备数据的检测方法中，需要搭载了该检查装置的专用的检测车的研发成本、制造成本和现场运输成本。这样，该方法将产生庞大的成本，尤其是在小规模的交通系统中使用该方法是不现实的。另外，在不采用该检测车的情况下，可以考虑人工测定坡度。但是，人工测定坡度非常费时间。本专利技术正是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种坡度信息取得方法、坡度信息取得装置、程序及存储所得到的坡度信息的存储介质，不需要专用的检测车即可在比较短的时间内得到坡度信息。用于解决课题的技术方案本专利技术正是为了解决上述课题而提出的，本专利技术的一个方式的坡度信息取得方法的特征在于，包括:速度测定值取得步骤，取得铁道车辆的速度的测定值；速度计算步骤，使用包含表示所述铁道车辆的行驶路径的坡度的函数的运动方程，求出所述铁道车辆的速度的计算值；参数值取得步骤，求出所述速度的计算值与所述速度的测定值之差为最小的、表示所述坡度的函数的参数值；以及坡度信息取得步骤，根据在所述参数值取得步骤中取得的表示所述坡度的函数的参数值，求出所述行驶路径的坡度。另外，本专利技术的一个方式的坡度信息取得方法的特征在于，在上述坡度信息取得方法中，所述速度测定步骤包括:速度表测定值取得步骤，取得基于速度表的所述铁道车辆的速度的测定值；行驶时刻取得步骤，取得所述铁道车辆在预定的位置行驶的时刻的信息；以及速度表测定值校正步骤，根据在所述行驶时刻取得步骤中取得的数据，对所述速度表的测定值进行校正，并求出所述铁道车辆的速度的测定值。另外，本专利技术的一个方式的坡度信息取得方法的特征在于，在上述坡度信息取得方法中，还包括区间确定步骤，确定在求出坡度的对象的行驶路径中利用所述坡度信息取得方法求出坡度的区间。另外，本专利技术的一个方式的坡度信息取得方法的特征在于，在上述坡度信息取得方法中，在所述区间确定步骤中，对于求出所述坡度的对象的行驶路径的两个方向，分别确定利用所述坡度信息取得方法求出坡度的区间。另外，本专利技术的一个方式的存储介质存储表不执行上述任意一种坡度信息取得方法而得到的坡度的信息。本专利技术的一个方式的坡度信息取得装置的特征在于，具备:速度测定值取得部，取得铁道车辆的速度的测定值；速度计算部，使用包含表示所述铁道车辆的行驶路径的坡度的函数的运动方程，求出所述铁道车辆的速度的计算值；参数值取得部，求出所述速度的计算值与该速度的测定值之差为最小的、表示所述坡度的函数的参数值；以及坡度信息取得部，根据所述参数值取得部取得的表示所述坡度的函数的参数值，求出所述行驶路径的坡度。本专利技术的一个方式的程序使作为坡度信息取得装置的计算机执行以下步骤:速度测定步骤，取得铁道车辆的速度的测定值；速度计算步骤，使用包含表示所述铁道车辆的行驶路径的坡度的函数的运动方程，求出所述铁道车辆的速度的计算值；参数值取得步骤，求出所述速度的计算值与该速度的测定值之差为最小的、表示所述坡度的函数的参数值；以及坡度信息取得步骤，根据在所述参数值取得步骤中取得的表示所述坡度的函数的参数值，求出所述行驶路径的坡度。专利技术效果根据本专利技术，不需要专用的检测车即可在比较短的时间内得到坡度信息。【附图说明】图1是表示本专利技术的一实施方式的坡度信息取得系统的功能结构的概略框图。图2是表示在该实施方式中轨道开通时的作业工序的示例的说明图。图3是示意地表示在该实施方式中坡度信息取得装置求出坡度信息的处理的步骤的说明图。图4是表示该实施方式中的电动机的特性的示例的说明图。图5是表示在该实施方式中作为函数g的调整参数的坡度变化点的位置和高度的示例的说明图。图6是表示在该实施方式中坡度信息取得装置取得坡度信息的处理步骤的流程图。图7是表示该实施方式中的函数g的调整参数的另一个示例的说明图。图8是表示在该实施方式中坡度信息取得装置校正并使用速度表的测定值的、坡度信息取得系统的功能结构的概略框图。图9是表示在该实施方式中速度表校正部进行速度的校正时求出的铁道车辆的位置信息的示例的说明图。图10是表示在该实施方式中坡度信息取得装置求出成为坡度信息取得对象的轨道中一部分区间的坡度信息时的、坡度信息取得系统的功能结构的概略框图。图11是表示在该实施方式中区间确定部确定作为求出坡度的区间的区间的示例的说明图。【具体实施方式】下面，参照【附图说明】本专利技术的实施方式。图1是表示本专利技术的一实施方式的坡度信息取得系统的功能结构的概略框图。在该图中，坡度信息取得系统I具备铁道车辆100和坡度信息取得装置300。铁道车辆100具备通信部(速度测定值取得部)110、速度表130、电动机140和控制装置150。坡度信息取得装置300具备通信部310和处理部320。处理部320具备速度计算部323、参数值取得部324、坡度信息取得部325。铁道车辆100是能够在坡度测定对象的轨道上行驶的铁道车辆。铁道车辆100通过使电动机140旋转而行驶，向坡度信息取得装置300发送铁道车辆100的速度信息、和表示电动机140的动作状况的信息(例如凹槽级数指令值。以下称为“电动机动作状况信息”)。在此，铁道车辆100的速度信息和电动机动作状况信息能够在通常的车辆(在通常的营业运转中使用的车辆)中取得。因此，铁道车辆100可以是通常的车辆，不需要为取得坡度信息而准备专用车辆。另外，此处所讲的铁道车辆典型地讲是列车，但也可以是不连接而行驶的铁道车辆。通信部110与坡度信息取得装置300 (通信部310)进行通信。通信部110向坡度信息取得装置300发送铁道车辆100的速度信息和电动机动作状况信息。速度表130测定铁道车辆100的速度，将得到的测定值输出给控制装置150。速度表130本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种坡度信息取得方法，其特征在于，包括：速度测定值取得步骤，取得铁道车辆的速度的测定值；速度计算步骤，使用包含表示所述铁道车辆的行驶路径的坡度的函数的运动方程，求出所述铁道车辆的速度的计算值；参数值取得步骤，求出所述速度的计算值与所述速度的测定值之差为最小的、表示所述坡度的函数的参数值；以及坡度信息取得步骤，根据在所述参数值取得步骤中取得的表示所述坡度的函数的参数值，求出所述行驶路径的坡度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.01.27 JP 2012-0157061.一种坡度信息取得方法，其特征在于，包括: 速度测定值取得步骤，取得铁道车辆的速度的测定值； 速度计算步骤，使用包含表示所述铁道车辆的行驶路径的坡度的函数的运动方程，求出所述铁道车辆的速度的计算值； 参数值取得步骤，求出所述速度的计算值与所述速度的测定值之差为最小的、表示所述坡度的函数的参数值；以及 坡度信息取得步骤，根据在所述参数值取得步骤中取得的表示所述坡度的函数的参数值，求出所述行驶路径的坡度。2.根据权利要求1所述的坡度信息取得方法，其特征在于， 所述速度测定步骤包括: 速度表测定值取得步骤，取得基于速度表的所述铁道车辆的速度的测定值； 行驶时刻取得步骤，取得所述铁道车辆在预定的位置行驶的时刻的信息；以及速度表测定值校正步骤，根据在所述行驶时刻取得步骤中取得的数据，对所述速度表的测定值进行校正，并求出所述铁道车辆的速度的测定值。3.根据权利要求1或2所述的坡度信息取得方法，其特征在于， 所述坡度信息取得方法还包括区间确定步骤，确定在求出坡度的对象的行驶路径中利用所述坡度信息取得方法求出坡度的区间。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳井法贵，高木博幸，新家利彦，铃木康之，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP