组合双臂多功能机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人的技术领域，尤其是一种组合双臂多功能机器人。其包括基座、控制柜、转动平台、电机一、减速机一、第一机械手、电机二、减速机二和第二机械手，基座底部与控制柜固定连接，顶端与转动平台连接，转动平台通过电机一和减速机一与第一机械手连接，转动平台通过电机二和减速机二与第二机械手连接。这种组合双臂多功能机器人不仅可以实现单臂独立操作，也可以双臂协调操作，简化了传动结构，通过减少关节数目和不可靠部件，提高了可靠性，降低了生产成本，机器人配备了相应的控制器、驱动器、电机和减速器，运动精度高，可以使用各种精密仪器，功能性和实用性比较强。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
组合双臂多功能机器人
本技术涉及一种机器人的
，尤其是一种组合双臂多功能机器人。
技术介绍
随着机械、电子、航空航天、军事国防和生物医药等工业的发展，越来越多的工业产品和科学实验活动要求自动化、精密化、高效率、高质量和高可靠性。由于在实验室中操作复杂，但都是一些简单的操作如取样、离心、混合、移动等，人操作起来费时，而且精度也不是控制的很好。在研制流感药物时，研究人员每天都要用不同的病菌进行感染测试，这项工作十分危险，理应由机器人代理；还有很多关于放射性物质的实验和处理生物危险品等，也应由机器人操作。用于实验室危险操作的机器人，必须能够适应这种环境。目前，日本的安川电机株式会社和日本国立先进工业技术研究所(AIST)研发的一款新型机器人MAH0R0，其单臂拥有7个关节，可以进行配药调剂和培植，速度和精度远远高于普通人。然而，这款双臂机器人在进行取样和某些实验操作时，运动规划、控制和编程等过于繁琐和复杂。
技术实现思路
为了克服现有的实验室机器人运动规划复杂、控制和编程繁琐以及实验效率低的不足，本技术提供 了一种组合双臂多功能机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种组合双臂多功能机器人，包括基座、控制柜、转动平台、电机一、减速机一、第一机械手、电机二、减速机二和第二机械手，基座底部与控制柜固定连接，顶端与转动平台连接，转动平台通过电机一和减速机一与第一机械手连接，转动平台通过电机二和减速机二与第二机械手连接。根据本技术的另一个实施例，进一步包括第二机械手由电机三、减速机三、第一臂、电机四、减速机四、第二臂、电机五、减速机五、第三臂、电机六、减速机六、第四臂、电机七、减速机七、第五臂、末端减速机、转动平台减速机、第六臂、终端治具、同步带一、同步带二和同步带构成，电机三与减速机三固定连接在第一臂上，电机四与减速机四固定连接在第二臂上，电机五与减速机五固定连接在第三臂上，电机六与减速机六固定连接在第四臂上，电机七与减速机七固定连接在第五臂上，末端减速机与转动平台减速机固定连接在第六臂上，电机五、电机六与电机七分别通过同步带一、同步带二和同步带与减速机五、减速机六和减速机七连接，终端治具与末端减速机连接。根据本技术的另一个实施例，进一步包括主控制计算机通过现场总线与伺服单元一、伺服单元二、伺服单元三、伺服单元四、伺服单元五、伺服单元六、伺服单元七、伺服单元八、伺服单元九、伺服单元十、伺服单元十一以及伺服单元十二连接，伺服单元一、伺服单元二、伺服单元三以及伺服单元四与第一机械手连接，伺服单元五、伺服单元六、伺服单元七、伺服单元八、伺服单元九、伺服单元十以及伺服单元十一与第二机械手连接，伺服单元十二与转动平台连接，伺服单元五与第一臂连接，伺服单元六与第二臂连接，伺服单元七与第三臂连接，伺服单元八与第四臂连接，伺服单元九第五臂连接，伺服单元十与第六臂连接，伺服单元十一与终端治具连接。本技术的有益效果是，这种组合双臂多功能机器人不仅可以实现单臂独立操作，也可以双臂协调操作，简化了传动结构，通过减少关节数目和不可靠部件，提高了可靠性，降低了生产成本，机器人配备了相应的控制器、驱动器、电机和减速器，运动精度高，可以使用各种精密仪器，功能性和实用性比较强。【附图说明】下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术第二机械手的结构示意图；图3是本技术控制系统示意图；图4是本技术伺服单元结构示意图。图中1.基座、2.控制柜,3.转动平台，4.电机一,5.减速机一,6.第一机械手，7.电机二，8.减速机二，9.第二机械手，10.电机三，11.减速机三，12.第一臂，13.电机四，14.减速机四，15.第二臂，16.电机五，17.减速机五，18.第三臂，19.电机六，20.减速机六，21.第四臂，22.电机七，23.减速机七，24.第五臂，25.末端减速机，26.转动平台减速机,27.第六臂,28.终端治 具,29.同步带一,30.同步带二,31.同步带三。【具体实施方式】如图1是本技术的结构示意图，图2是本技术第二机械手的结构示意图，一种组合双臂多功能机器人，包括基座1、控制柜2、转动平台3、电机一 4、减速机一 5、第一机械手6、电机二 7、减速机二 8和第二机械手9,基座I底部与控制柜2固定连接,顶端与转动平台3连接,转动平台3通过电机一 4和减速机一 5与第一机械手6连接,转动平台3通过电机二 7和减速机二 8与第二机械手9连接，第二机械手9由电机三10、减速机三11、第一臂12、电机四13、减速机四14、第二臂15、电机五16、减速机五17、第三臂18、电机六19、减速机六20、第四臂21、电机七22、减速机七23、第五臂24、末端减速机25、转动平台减速机26、第六臂27、终端治具28、同步带一 29、同步带二 30和同步带三31构成，电机三10与减速机三11固定连接在第一臂12上，电机四13与减速机四14固定连接在第二臂15上，电机五16与减速机五17固定连接在第三臂18上，电机六19与减速机六20固定连接在第四臂21上，电机七22与减速机七23固定连接在第五臂24上，末端减速机25与转动平台减速机26固定连接在第六臂27上，电机五16、电机六19与电机七22分别通过同步带一29、同步带二 30和同步带三31与减速机五17、减速机六20和减速机七23连接，终端治具28与末端减速机25连接。如图3是本技术控制系统示意图，主控制计算机通过现场总线与伺服单元一、伺服单元二、伺服单元三、伺服单元四、伺服单元五、伺服单元六、伺服单元七、伺服单元八、伺服单元九、伺服单元十、伺服单元十一以及伺服单元十二连接，伺服单元一、伺服单元二、伺服单元三以及伺服单元四与第一机械手6连接，伺服单元五、伺服单元六、伺服单元七、伺服单元八、伺服单元九、伺服单元十以及伺服单元十一与第二机械手9连接，伺服单元十二与转动平台3连接，伺服单元五与第一臂12连接，伺服单元六与第二臂15连接，伺服单元七与第三臂18连接，伺服单元八与第四臂21连接，伺服单元九第五臂24连接，伺服单元十与第六臂28连接，伺服单元十一与终端治具28连接。其中，控制系统采用的现场总线为PROFIBUS，是德国标准(DIN19245)和欧洲标准(EN50170)的现场总线标准。PROFIBUS支持主-从系统、纯主站系统、多主多从混合系统等几种传输方式。PROFIBUS的传输速率为9.6Kbit/s 至 12Mbit/s，最大传输距离在 9.6Kbit/s 下为 1200m,在 12Mbit/s 小为 200m，可采用中继器延长至10km，传输介质为双绞线或者光缆，最多可挂接127个站点。使用时，针对某种医学测试任务，双臂机器人需要作出某种姿态时，由主控制计算机进行运动规划算法，并通过现场总线把计算结果传送到伺服单元一至伺服单元十二。如图4所示，各伺服单元对应的控制器根据现场总线的传输过来的结果和检测与反馈单元的结果输出信号，输出的信号控制驱动器的输出结果，驱动器的输出驱动电机转动，通过位置、速度和力矩三种方式对电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，电机的转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组合双臂多功能机器人，包括基座（1）、控制柜（2）、转动平台（3）、电机一（4）、减速机一（5）、第一机械手（6）、电机二（7）、减速机二（8）和第二机械手（9），其特征是，基座（1）底部与控制柜（2）固定连接，顶端与转动平台（3）连接，转动平台（3）通过电机一（4）和减速机一（5）与第一机械手（6）连接，转动平台（3）通过电机二（7）和减速机二（8）与第二机械手（9）连接。

【技术特征摘要】
1.一种组合双臂多功能机器人，包括基座(1)、控制柜(2)、转动平台(3)、电机一(4)、减速机一(5 )、第一机械手(6 )、电机二( 7 )、减速机二( 8 )和第二机械手(9 )，其特征是，基座(I)底部与控制柜(2)固定连接，顶端与转动平台(3)连接，转动平台(3)通过电机一(4)和减速机一(5)与第一机械手(6)连接，转动平台(3)通过电机二( 7)和减速机二(8)与第二机械手(9 )连接。2.根据权利要求1所述的组合双臂多功能机器人，其特征是，第二机械手(9)由电机三(10)、减速机三(11)、第一臂(12)、电机四(13)、减速机四(14)、第二臂(15)、电机五(16)、减速机五(17)、第三臂(18)、电机六(19)、减速机六(20)、第四臂(21)、电机七(22)、减速机七(23)、第五臂(24)、末端减速机(25)、转动平台减速机(26)、第六臂(27)、终端治具(28)、同步带一(29)、同步带二(30)和同步带三(31)构成，电机三(10)与减速机三(11)固定连接在第一臂(12)上，电机四(13)与减速机四(14)固定连接在第二臂(15)上，电机五(16)与减速机五(17)固定连接在第三臂(18)上，电机六(19)与减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：何价来，罗金良，
申请(专利权)人：何价来，
类型：新型
国别省市：湖南;43