【技术实现步骤摘要】
用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构
本专利技术涉及一种自清洁传动机构，具体涉及一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构。
技术介绍
与传统手术相比，腹腔镜手术具有减轻手术疼痛，降低手术并发症，术后恢复速度快等优点，因而得到了快速的发展。外科医生希望通过进一步减少手术切口的数目来扩展腹腔镜手术的长处，从而诞生了单孔腹腔镜手术。单孔腹腔镜手术可以实现体表无明显的手术疤痕，这对于人们来说意义重大。另外，随着机器人学的不断进步，它正在向医学拓展。手术机器人消除震颤，实现运动缩放，可增加额外的关节来提高手术操作的灵活性等优点在一定程度上弥补了传统腹腔镜手术的不足。因此手术机器人具有很大的研究价值。目前手术机器人的手术器械运动范围受到手术切口位置的限制非常严重，且手术器械之间会产生干涉等问题，为了克服这些缺点，又提出了腹腔内手术机器人的概念。其中的腹腔内视觉机器人单元实现的功能是提供照明和视觉反馈，为医生提供良好的手术视野。为了保证足够的手术 视野，需要视觉机器人单元能够调整自身的倾角；由于腹腔内外环境的差异，当视觉机器人单元进入腹腔内部...
【技术保护点】
一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它包括壳体(1)，其特征在于：它还包括第一传动轴(2)、第一带轮(3)、连接轴(4)、第二传动轴(5)、第一齿轮(6)、固定轴(7)、阻尼器(8)、第二齿轮(9)、第二带轮(10)、转向带轮(11)、曲柄(12)、连杆(13)、滑块(14)、连接杆(15)、清洁头(16)、电机(17)、压板(18)、皮带(19)和滑轨基座(20)，固定轴(7)水平固定设置在壳体(1)内，阻尼器(8)套装在固定轴(7)的一端并与壳体(1)的内壁固定连接，第二齿轮(9)套装在固定轴(7)的另一端，且第二齿轮(9)与第一齿轮(6)相啮合，第...
【技术特征摘要】
1.一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它包括壳体(1)，其特征在于:它还包括第一传动轴(2)、第一带轮(3)、连接轴(4)、第二传动轴(5)、第一齿轮(6)、固定轴(7)、阻尼器(8)、第二齿轮(9)、第二带轮(10)、转向带轮(11)、曲柄(12)、连杆(13)、滑块(14)、连接杆(15)、清洁头(16)、电机(17)、压板(18)、皮带(19)和滑轨基座(20)，固定轴(7)水平固定设置在壳体(1)内，阻尼器(8)套装在固定轴(7)的一端并与壳体(1)的内壁固定连接，第二齿轮(9)套装在固定轴(7)的另一端，且第二齿轮(9)与第一齿轮(6)相哨合，第二传动轴(5)平行于固定轴(7)可活动设置在壳体(1)内，第一齿轮(6)套装在第二传动轴(5)的一端，第二传动轴(5)的另一端与连接轴(4)的一端可转动连接，连接轴(4)的另一端与第一传动轴(2)的一端连接，第一带轮(3)套装在第一传动轴(2)上，第一传动轴(2)的另一端与电机(17)连接，电机(17)通过压板(18)与壳体⑴的内侧壁固定连接，滑轨基座(20)固定设置在壳体(1)内，且滑轨基座(20)与电机(17)相对设置，滑轨基座(20)的上端设有滑槽(21)，第二带轮(10)和转向带轮(11)由左至右依次设置在滑轨基座(20)的低端面上，曲柄(12)穿设在滑轨基座(20)上，且曲柄(12)的下端与第二带轮(10)连接，曲柄(12)的上端与连杆(13)的一端连接，连杆(13)的另一端与滑块(14)连接，滑块(14)可滑动设置在滑槽(21)内，连接杆(15)的一端与滑块(14)连接，连接杆(15) 的另一端穿过壳体(1)与清洁头(16)连接，第一带轮(3)、第二带轮(10)和转向带轮(11)之间通过皮带(19)连接， 所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：付宜利，封海波，潘博，刘星洋，吕毅，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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