【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种平滑过渡方法,具体地说是一种两轮平衡车在切换参数的时候能够平滑过渡而不会产生太大的阶跃的方法。
技术介绍
两轮平衡车作为一种新型的代步车,其操作越来越智能化,部分动作已经根据用户的体感动作进行感应实现,而这些动作都是通过自动控制系统来完成。随着技术的快速发展,对自动控制理论也提出了更多新的要求。自动控制中的三个基本性能指标:快,准,稳,在实际应用中体现得淋漓尽致。控制技术中经常会遇到平滑性的问题,如在改变参数PID控制时,在不同参数切换时容易产生阶跃,导致系统不能平滑地过渡,从而两轮平衡车在行驶的过程中会产生顿挫的感觉,给用户带来不适感。目前的控制系统大部分都是采取固定周期跟新输出控制量的方式进行变换,使得参数切换时系统不能及时的跟新控制量,导致平衡车产生较大阶跃。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种两轮平衡车的平滑过渡方法,使平衡车在参数切换的时候能够平滑过渡,实时跟新目标控制量,保证输出的准确性。为了解决上述技术问题,本专利技术采取以下技术方案:一种两轮平衡车的平滑过渡方法,包括以下步骤:S1,确定控制目标的给定输入以及平滑步数;S2,实时检测控制目标当前时刻的给定输入与上一时刻的给定输入相比是否发生变化;S3,若控制目标的给定输入发生变化,则获取控制目标的当前实际控制量current_value及对应当前给定输入的目标控制量target_value,以及控制目标的当前输出值相对于上一时刻输出值的叠加量div_value;S4,根据 ...
【技术保护点】
一种两轮平衡车的平滑过渡方法,包括以下步骤:S1,确定控制目标的给定输入以及平滑步数;S2,实时检测控制目标当前时刻的给定输入与上一时刻的给定输入相比是否发生变化;S3,若控制目标的给定输入发生变化,则获取对应当前给定输入的目标控制量target_value,以及控制目标的当前输出值相对于上一时刻输出值的叠加量div_value;S4,根据公式dif*(dif?+div_value)计算结果,其中dif为控制目标的目标控制量与上一时刻控制量的差值;S5,若dif*(dif+div_value)>0,则平衡车的控制目标由上一时刻的给定输入变化到当前时刻的给定输入产生的平滑过渡没有达到目标输出量,此时使控制目标的当前实际输出量为current_value+?div_valu;若dif*(dif+div_value)<=0,则平衡车的控制目标由上一时刻的给定输入变化到当前时刻的给定输入产生的平滑过渡达到目标输出量,此时控制目标的当前实际输出量target_value。
【技术特征摘要】
1.一种两轮平衡车的平滑过渡方法,包括以下步骤:
S1,确定控制目标的给定输入以及平滑步数;
S2,实时检测控制目标当前时刻的给定输入与上一时刻的给定输入相比是否发生变化;
S3,若控制目标的给定输入发生变化,则获取对应当前给定输入的目标控制量target_value,以及控制目标的当前输出值相对于上一时刻输出值的叠加量div_value;
S4,根据公式dif*(dif +div_value)计算结果,其中dif为控制目标的目标控制量与上一时刻控制量的差值;
S5,若dif*(dif+d...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭盖华,吴泽晓,
申请(专利权)人:深圳乐行天下科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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