机器人清洁器系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人清洁器系统，包括：机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁；充电基座，用于所述机器人清洁器；以及遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，其中，所述遥控设备基于由摄像头产生的关于所述机器人清洁器和所述机器人清洁器附近的区域的图像信息，或者基于由摄像头产生的关于所述充电基座和所述充电基座附近的区域的图像信息，产生实际区域与虚拟区域之间的映射信息。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请请求2012年10月26日提交的、申请号为10-2012-0119843的韩国申请和2013年9月5日提交的、申请号为10-2013-0106870的韩国申请的较早申请日的权益和优先权，其全部内容通过引用合并于此。
本专利技术涉及一种机器人清洁器及其控制方法。
技术介绍
机器人清洁器是一种用于清洁房间的地面或地毯的家用电器。机器人清洁器包括设置在清洁器外壳中的吸气设备，并且该吸气设备由电机和风扇构成。在通过驱动吸气设备吸入包含杂质的外部空气之后，机器人清洁器分离杂质以收集灰尘并且排出已被除掉杂质的清洁空气。真空清洁器可以包括直接由用户操作的手动真空清洁器和自己执行清洁而无需用户操作的机器人清洁器。机器人清洁器在自己驱动于设定为待清洁的区域时从该区域中的地面吸入杂质（例如灰尘）。机器人还可以在使用障碍物传感器自动驱动于清洁区域的同时执行清洁，或者在经由无线链接到机器人清洁器的遥控设备手动驱动的同时执行清洁。然而，这样的机器人清洁器中未设置用于精确地测量用户和机器人清洁器之间的相对位置的元件，并且具有无法基于用户和机器人清洁器之间的相对位置提供各种基于位置服务的缺点。此外，当手动操作机器人清洁器时，用户必须经由设置在遥控设备中的方向键实时改变机器人清洁器的通道。可能发生机器人清洁器的操作迟延，并且用户可能不方便操作方向键。因此，常规机器人清洁器具有不能精确地>操作机器人清洁器的缺点。必须在用户直接注视机器人清洁器的同时执行这样的机器人清洁器的无线操作。当用户执行被划分成多个区域的清洁区时，用户和机器人清洁器必须位于相同的区域才能够无线操作机器人清洁器。换言之，除非位于不同区域的用户注视着机器人清洁器，否则不可能有效地执行机器人清洁器的无线操作。当用户无线控制常规机器人清洁器时，不利的是机器人清洁器难以使用户感到愉悦。因此，用户通常仅使用自动清洁模式，并且现实中几乎没有执行遥控设备的必要性。
技术实现思路
本公开的示例性实施例提供一种机器人清洁器并且克服包括机器人清洁器的机器人清洁器系统的缺点。本公开的示例性实施例还提供一种机器人清洁器系统及其控制方法，该机器人清洁器能够通过向用户提供愉悦（pleasure）和原始的清洁功能，可以从而提高产品可靠性和满意度。本公开的示例性实施例还提供一种可以测量用户与其自身之间的相对位置的机器人清洁器系统及其控制方法。本公开的示例性实施例还提供一种即使用户不直接注视机器人清洁器也可以无线控制机器人清洁器的机器人清洁器系统及其控制方法。本公开的示例性实施例还提供一种可以将由遥控设备的显示器识别的清洁区域与实际清洁区域相映射的机器人清洁器系统及其控制方法。本公开的示例性实施例还提供一种可以防止破坏其外部设计并且允许用户容易地判定无线操作的机器人清洁器系统及其控制方法。本公开的示例性实施例还提供一种可以通过基于机器人清洁器和用户之间的位置信息提供基于位置服务而提高用户便利性的机器人清洁器系统及其控制方法。本公开的示例性实施例还提供一种机器人清洁器系统及其控制方法，该机器人清洁器系统可以由用户经由显示在遥控设备的显示器上的机器人清洁器的触摸输入以及附近区域的图像来直观且精细地操作。为了实现这些目标以及其他优点，并且根据本专利技术的目的，如此处所实施和宽泛描述的，一种机器人清洁器系统包括：机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁；充电基座，用于所述机器人清洁器；以及遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，其中，所述遥控设备基于由摄像头产生的关于所述机器人清洁器和所述机器人清洁器附近的区域的图像信息，或者基于由摄像头产生的关于所述充电基座和所述充电基座附近的区域的图像信息，产生实际区域与虚拟区域之间的映射信息。基于所述映射信息可以执行或提供基于位置服务。具体而言，可以无线控制所述机器人清洁器。此处，可以省略充电基座。换言之，所述机器人清洁器系统可以不包括充电基座。因而不需要执行关于充电基座的图像信息的产生，并且可以仅执行机器人清洁器的基于位置服务。所述遥控设备可以通过基于所述图像信息感测所述机器人清洁器或所述充电基座，产生所述机器人清洁器的位置信息和姿势信息或者所述充电基座的位置信息和姿势信息。所述遥控设备可以通过比较所述机器人清洁器的实际形状或者所述充电基座的实际形状和从所述图像信息中识别出的相对形状，产生所述实际区域和所述虚拟区域之间的映射信息。在所述机器人清洁器或所述充电基座中可以设置识别装置以产生所述映射信息。这样的识别装置可以通过摄像头清楚地识别。然而，识别装置可以是由用户直接看到的识别装置类型，即，经由可见光而可识别的装置。所述遥控设备可以通过比较所述识别装置的实际形状信息和由所述图像信息中识别出的相对形状信息，产生所述映射信息。所述遥控设备可以包括：显示器，配置为显示所述图像信息；以及输入单元，配置为向其输入所述机器人清洁器的控制信号。所述显示器包括用作配置为感测触摸输入的输入单元的触摸传感器。于是，可以在显示器的虚拟区域上形成自由模式而非简单地触摸按钮图标，并且无线控制机器人清洁器。可以向用户提供简单的清洁和愉悦。所述识别装置可以包括设置在设于所述机器人清洁器或所述充电基座中的外壳的外周表面中的识别标记。所述识别标记可以选择性地从所述外壳的所述外周表面分离。可以在所述机器人清洁器中设置多个识别装置。能够将在识别装置中可能产生的失真以及由失真造成的误差最小化。因此，能够执行更缜密的无线控制。所述识别装置可以包括LED灯，所述LED灯配置为从设置在所述机器人清洁器或所述充电基座中的所述外壳内部向所述外壳外部提供光。可以选择性地激活这样的LED灯，并且通常可以停用所述LED灯。所述LED灯可以仅为遥控而激活。所述外壳的外壁从外部起可以包括颜色层和反射层，并且所述LED灯设置在所述反射层的下方并且排除视觉暴露于所述外壳的所述外壁的、处于停用状态的LED灯。于是，不会破坏机器人清洁器的独特的外部设计并且还可以实现最小的外观设计。当在所述遥控设备中实施控制所述机器人清洁器的应用程序时，可以根据所述遥控设备的控制信号激活所述LED灯。所述应用程序可以是其他图标以及初始化所述遥控的图标的组合应用程序。在这种情况下，其他图标可以被输入并且可以在输入用于初始化所述遥控的图标时激活本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人清洁器系统，包括：机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁；充电基座，用于所述机器人清洁器；以及遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，其中，所述遥控设备基于由摄像头产生的关于所述机器人清洁器和所述机器人清洁器附近的区域的图像信息，或者基于由摄像头产生的关于所述充电基座和所述充电基座附近的区域的图像信息，产生实际区域与虚拟区域之间的映射信息。

【技术特征摘要】
2012.10.26 KR 10-2012-0119843;2013.09.05 KR 10-201.一种机器人清洁器系统，包括：
机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁；
充电基座，用于所述机器人清洁器；以及
遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，
其中，所述遥控设备基于由摄像头产生的关于所述机器人清洁器和所述
机器人清洁器附近的区域的图像信息，或者基于由摄像头产生的关于所述充
电基座和所述充电基座附近的区域的图像信息，产生实际区域与虚拟区域之
间的映射信息。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备通过基
于所述图像信息感测所述机器人清洁器或所述充电基座，产生所述机器人清
洁器的位置信息和姿势信息或者所述充电基座的位置信息和姿势信息。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备通过比
较所述机器人清洁器的实际形状或者所述充电基座的实际形状和从所述图
像信息中识别出的相对形状，产生所述实际区域与所述虚拟区域之间的映射
信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人清洁器系统，其中在所述
机器人清洁器或所述充电基座中设置识别装置以产生所述映射信息。
5.根据权利要求4所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备通过比
较所述识别装置的实际形状信息和从所述图像信息中识别出的相对形状信
息，产生所述映射信息。
6.根据权利要求5所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备包括：
显示器，配置为显示所述图像信息；以及
输入单元，配置为向所述遥控设备输入所述机器人清洁器的控制信号。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁器系统，其中所述显示器包括触摸
传感器，所述触摸传感器被用作配置为感测触摸输入的所述输入单元。
8.根据权利要求7所述的机器人清洁器系统，其中由所述显示器上的所
述触摸输入执行所述机器人清洁器的基于位置服务。
9.根据权利要求4所述的机器人清洁器系统，其中所述识别装置包括设

\t置在设于所述机器人清洁器或所述充电基座中的外壳的外周表面中的识别
标记。
10.根据权利要求9所述的机器人清洁器系统，其中所述识别标记选择
性地可从所述外壳的外周表面分离。
11.根据权利要求4所述的机器人清洁器系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金相润，金荣基，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：