具有改进底架结构的机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。这样，能借助于所述水平位移调节装置调整所述竖立柱或所述横向滑架的前后方向上的位移，进而在设备安装定位后还能够方便地微调机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度。由于本发明专利技术具有上述特点和优点，为此可以应用到自动搬运物料的机械手设备的底架产品中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及参与加工中心的产品生产的机械手，特别涉及机械手设备的底架定位结构，所述底架是整个机械手系统的基本支撑系统之一，而所述加工中心是专门用于加工工件的机器。
技术介绍
生产过程的自动化，需要使用各种机械手。至少对于机械零件加工领域使用的机械手设备，需要机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线吻合，即通常所说的同心度调整问题，这样才能使加工的工件精度高。但是对于已经安装定位的机械手产品，无论事先设计如何好，但由于实际加工出的机械手零部件存在加工误差，在装配和安装定位时也存在装配和安装误差，而且机械手与加工中心一般是由两个不同的企业生产，仅仅只是在安装时组合在一起，这样各种误差的累计将使机械手与加工中心之间出现配合误差，例如机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度问题，为此如何缩小同心度的误差至今都是一件非常头痛的问题。对于采用龙门结构的机械手产品，由于机械手的柱体支撑架大部分为龙门架类的结构，这种结构的架体本身容易变形，而且也不可能设置得非常厚重否则就会出现浪费。但是由此出现的问题是，整个架体非常容易出现变形，在定位时也非常不容易确定其夹爪的正确工作轴线位置。为此无论是在安装定位时还是在维修过程中如果需要微调机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度等参数，非常困难。而这些问题一直以来都是困然机械手设备制造业和使用者的一大难题，也是本领域技术人员一直在探讨的问题。
技术实现思路
根据我们的研究发现，对于龙门式结构的机械手产品，由于机械手是滑动设置在单梁或双平行梁的所述横向滑架上，为此微调机械手的夹爪的夹持轴线的位置或者说方向，实质上也就是要调整所述横向滑架的位置。参考图1所示的方向，所述横向滑架左右两端之间的上、下高度误差可以通过在所述竖立柱的地脚位置加装垫块的方式调整，这样上、下方向的调整都比较容易；所述夹爪的左右位置可以通过左右滑动的机械手本身来定位，无需调整所述横向滑架本身，显然也不是问题。但是在前后方向（即图1的与纸面垂直的方向）的误差，由于龙门架是整体式结构，如果设备已经安装定位后再次依靠地脚螺栓与地脚之间配合而进行前后方向的调整，就显得非常困难也不可靠，其中由于加工中心的机架往往是整体式结构而且整个加工中心相对比较笨重，为此一般也不会采用调整加工中心的方案来调整同心度误差的问题。为此，针对现有技术在前后方向上调整误差困难的问题，本专利技术旨在设计一种能够进一步微调机械手的夹爪前后方向或者说前后位置的具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手，其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。其中，由于所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架，为此所述底架可以是单龙门架结构，也可以是十字形的龙门架结构。其中，所述机械手是能够借助于其夹爪从加工中心的夹持具上取放工件的设备。由于机械手需要取放工件为此需要在所述横向滑架上往复移动。其中,所述横向滑架是支撑机械手的构件，为所述机械手的左右往复横移提供支撑平台；所述横向滑架的两端分别架设在左右设置的所述竖立柱上。其中，所述水平位移调节装置，是能够调节所述竖立柱或所述横向滑架在前后方向上的位移的装置，进一步的，该装置还能够定位所述竖立柱或所述横向滑架。其中，所述前后方向，是图1或图5所示的与图面垂直的方向。为此本申请中定义的左右方向是图1或图5所示的左右方向。根据该结构，与现有技术对比其有益的技术效果在于，能借助于所述水平位移调节装置调整所述竖立柱或所述横向滑架的前后方向上的位移，进而在设备安装定位后还能够方便地微调机械手的夹爪的夹持轴线与加工中心的夹持具的夹持轴线的同心度。进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置设置在所述竖立柱上；所述水平位移调节装置包括至少将所述竖立柱一分为二的上柱体和下柱体，所述上柱体与下柱体上下对接，所述上柱体与下柱体之间在前后方向上能够相对位移。这样，由于所述下柱体一般定位在地基平台，而通过让所述上柱体相对所述下柱体在前后方向上稍微的移动，就可以调整所述横向滑架的前后位置，从而进一步能够改变所述夹爪的夹持轴线位置及与加工中心的夹持具的夹持轴线之间的同心度误差。一般来说，为了能够可靠地调整所述横向滑架的前后位置，最好是在左、右一对所述竖立柱上都设置所述水平位移调节装置。根据该方案，进一步的技术效果在于，能够便于让所述上柱体成为标准化高度的产品，当遇到不同高度需要的所述底架时，仅仅只需更换不同高度的所述下柱体即可。一般来说，整个所述竖立柱比较高，形成标准化产品非常难，如果将所述下柱体的长度设计得相对所述上柱体比较短，从而实现所述上柱体成为标准化产品就比较经济。就所述下柱体的高度设计，至少可以让所述下柱体的高度为零。进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置还包括在所述上柱体的对接位置设置的上法兰、在所述下柱体的对接位置设置的下法兰、在所述上法兰或下法兰的左右两边还分别设置的左定位槽体、右定位槽体，所述左定位槽体、右定位槽体的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法兰或所述下法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。 这样所述上法兰与所述下法兰之间能够借助于左定位槽体、右定位槽体实现左右方向和上下方向的定位。其中，所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体可设置在所述上法兰或所述下法兰上，如果所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体设置在所述上法兰上，那么所述下法兰就卡定到所述左定位槽体、右定位槽体中；如果所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体设置在所述下法兰上，那么所述上法兰就卡定到所述左定位槽体、右定位槽体中；另外，所述左定位槽体、右定位槽体也可以是单独设置的呈开口框状的槽壁体，所述左定位槽体、右定位槽体分别从左右两边同时卡在所述上法兰与所述下法兰上。其次，进一步的技术方案还可以是，还包括左压板和右压板，所述左压板、右压板呈L型，所述左压板、右压板分别可拆卸地定位在所述上法兰或下法兰上，所述左压板、右压板与所述上法兰或下法兰结合形成所述左定位槽体、右定位槽体。这样由于所述左压板、右压板可拆卸，为此可以首先便于所述上法兰与所述下法兰之间的上下结合定位，再后通过压紧所述左压板、右压板的方法将所述上法兰与所述下法兰之间实现左右方向和上下方向的定位。其中，在所述左定位槽体、右定位槽体的槽壁体上还可以设置能够卡定所述上法兰、所述下法兰的定位螺丝等定位装置，从而让所述上法兰与所述下法兰之间能够可靠定位连接。进一步的技术方案还可以是，如果所述下柱体的高度为零，所述下法兰直接定位在地基平台上，所述左定位槽体、右定位槽体设置在所述下法兰上，所述上法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。进一步的技术方案还可以是，所述左压板、右压板的底端外侧设置有凸台。这样可以借助于所述凸台进一步提高所述左压板、右压板的压紧力度。进一步的技术方案还可以是，所述水平位移调节装置还包括在所述上本文档来自技高网...

【技术保护点】
具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。

【技术特征摘要】
1.具有改进底架结构的机械手，所述底架包括竖立柱、设置在所述竖立柱上的横向滑架；所述横向滑架上设置有能够往复滑移的机械手；其特征在于，在所述底架上至少具有一个能拆卸的分开部位，在该分开部位设置有能够调整所述底架前后方向位移的水平位移调节装置。
2.根据权利要求1所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述水平位移调节装置设置在所述竖立柱上；所述水平位移调节装置包括至少将所述竖立柱一分为二的上柱体和下柱体，所述上柱体与下柱体上下对接，所述上柱体与下柱体之间在前后方向上能够相对位移。
3.根据权利要求2所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述水平位移调节装置还包括在所述上柱体的对接位置设置的上法兰、在所述下柱体的对接位置设置的下法兰、在所述上法兰或下法兰的左右两边还分别设置的左定位槽体、右定位槽体，所述左定位槽体、右定位槽体的槽口相向并沿前后方向延伸，所述上法兰或所述下法兰卡定在所述左定位槽体和右定位槽体中。
4.根据权利要求3所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，还包括左压板和右压板，所述左压板、右压板呈L型，所述左压板、右压板分别可拆卸地定位在所述上法兰或下法兰上，所述左压板、右压板与所述上法兰或下法兰结合形成所述左定位槽体、右定位槽体。
5.根据权利要求4所述的具有改进底架结构的机械手，其特征在于，所述左压板、右压板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻铁军，
申请(专利权)人：喻铁军，
类型：发明
国别省市：广东;44