本申请公开了一种用于鞋类自动化生产线的鞋面涂胶装置，包括旋转主体机构、浮动机构、出胶机构以及刷头机构；浮动机构与旋转主体机构连接；出胶机构与旋转主体机构固定；刷头机构安装在旋转主体机构上，且与出胶机构连通。旋转主体机构为涂胶提供适合的转...

一种基于鞋底胶线轮廓的左右脚辨识方法，通过利用机器视觉技术，对鞋底胶线轮廓进行数据采集，并对采集的数据进行实时分析，完成鞋底左右脚的快速判定，实现实时且快速识别鞋底的左右脚，因此，在不依靠人工标记的同时，还减少智能算法的自适应过程，提高...

本申请公开了一种用于鞋类自动化生产线的鞋面涂胶装置，包括旋转主体机构、浮动机构、出胶机构以及刷头机构；浮动机构与旋转主体机构连接；出胶机构与旋转主体机构固定；刷头机构安装在旋转主体机构上，且与出胶机构连通。旋转主体机构为涂胶提供适合的转...

本发明涉及一种应用于鞋大底喷胶设备的三维线激光线面标定方法，通过利用工业相机在彩图模式下采集标定板在不同摆放姿态下的多张标定板初始线激光图像，并获取工业相机的内部参数以及该标定板初始线激光图像的外部参数；提取标定板初始线激光图像，并对得...

本发明涉及一种基于深度相机的普通鞋楦涂胶轨迹修正方法，搭建涂胶轨迹修正系统，得到深度相机到六轴机器人坐标系下的转换矩阵，将鞋包套上普通鞋楦作为模板鞋，得到模板鞋点云，且得到基于模板鞋的涂胶轨迹，利用双目深度相机拍摄位于控制夹具工装上的待...

本发明涉及鞋类品质检测领域，尤其涉及一种高帮鞋底内外面自动检测胶水的方法及装置。所述方法包括：获取所述高帮鞋底内外面的待检测图像，其中第一待检测图像中的高帮鞋底具有第一亮光区域和第二亮光区域；第二待检测图像中的高帮鞋底只具有第二遮光区域...

本发明涉及鞋类品质检测领域，尤其涉及一种高帮鞋底内外面检测方法及装置。包括如下步骤：高帮鞋底检测位的机架上方安装有前后左右多个方向工业相机和对应多个方向的组合光源，所述检测位下方安装有底部光源，利用多个方向的组合光源、底部光源控制不同方...

本申请公开一种鞋底涂胶品质检测设备，包括：机架、传送带、相机组件以及光源组件；所述传送带安装在所述机架上，上方具有检测位；所述相机组件间隔环绕设置在检测位上方，镜头向下倾斜，对准下方的检测位；所述光源组件与所述相机组件连接，所述光源组件...

本申请公开了一种鞋楦组件、子鞋楦以及鞋楦机，鞋楦组件包括装夹件以及鞋楦，所述鞋楦包括楦头以及与楦头连接的定位块，装夹件安装在鞋楦机上，定位块外侧设置有第一弧形曲面，装夹件内侧设置有第二弧形曲面，第二弧形曲面与第一弧形曲面扣合，将连接有定...

本实用新型涉及鞋类的智能抛光领域，尤其涉及一种用于鞋类的智能抛光设备，包括：输送机构，所述输送机构包括自动定位系统，通过自动定位系统对鞋进行自动定位；上料机构，所述上料架包括自动夹持系统和自动升降系统；抛光机构，所述抛光机构包括抛光机器...

本发明涉及鞋类的智能喷蜡领域，尤其涉及一种用于鞋类的智能喷蜡设备，包括：上料机构，所述上料机构包括运输系统、竖向传送系统和横向传送系统，所述运输系统将鞋传递给竖向传送系统，所述竖向传送系统将鞋传递给横向传送系统；供蜡机构，所述供蜡机构包...

本发明公开了一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质，所述片底类鞋底喷胶方法只需要通过使用传统的单目相机作为图像采集设备，获取待喷胶的片底类鞋底图像即可以生成喷胶路径规划，与现有的利用双目结构光、线激光获得产品的点云图，有效降低了设备成本...

本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种鞋底喷胶路径规划方法、系统、电子设备及可读存储介质，包括：获取单个鞋底图像的鞋底边缘轮廓，在有环状边墙鞋底和无环状边墙的鞋底边缘轮廓之间插入分界线，将分界线进行水平移动，得到平行于所述分界线的平行线...

本发明提供了一种基于背光模组与多模板匹配的识别与定位方法及系统，包括：基于图像获取模块对目标区域进行图像采集得到待识别鞋底图像；通过图像处理模块对所述待识别鞋底图像进行图像平滑处理，获取待识别鞋底图像模板轮廓信息；基于所述待识别鞋底图像...

本申请公开了一种上料机构，包括：机架；直线模组，安装在机架上，所述直线模组包括能够上下升降的升降座；固定底板，与机架相对固定，所述固定底板上具有多个第一条状限位孔；物料板，位于所述固定底板的上方，与所述升降座固定，物料板上具有多个第二条...

本申请公开了一种用于鞋类自动化生产线的帮面打磨装置，包括，旋转座,用于夹持在外部的机械臂上，打磨机构，包括安装座以及固定在安装座上的旋转元件，所述旋转元件的输出轴用于安装打磨头，所述安装座转动安装在所述旋转座上，浮动元件，一端铰接在所述...

本实用新型公开了一种自动鞋面保压装置，包括底板、PLC控制装置、安装在底板上的鞋面限位单元、压盖扣紧单元、人体温度传感器，鞋面限位单元与底板相平行安装并用于鞋面的限位，翻盖保压单元包括翻盖控制装置、压盖、气囊，气囊与气源相连通，压盖下端...

本实用新型公开了一种全自动贴底生产线，包括控制单元、依次设置的鞋底传动定位模块和贴底模块，鞋底定位模块包括传输单元、移转机构、翻转机构和平台，传输单元将鞋底传输至第一位置，移转机构可将鞋底移放到翻转机构上，翻转机构对鞋底进行翻面并将鞋底...

本实用新型公开了一种用于鞋类的智能喷胶设备，包括机架、喷胶单元、输送单元、供胶单元和3D视觉定位单元，所述3D视觉定位单元包括3D视觉相机，3D视觉相机与控制装置相连，所述控制装置与喷胶单元相连并控制喷胶单元沿喷胶轨迹对鞋底进行喷胶，所...

本申请涉及一种机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：获取标定板预设标记点的位姿信息及当前机械手的末端位置信息；对位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系；在抓取物品时，建立机械手的第一抓取位姿...