片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质，所述片底类鞋底喷胶方法只需要通过使用传统的单目相机作为图像采集设备，获取待喷胶的片底类鞋底图像即可以生成喷胶路径规划，与现有的利用双目结构光、线激光获得产品的点云图，有效降低了设备成本，同时通过对片底类鞋底的第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线，利用第二轮廓曲线生成多个特征点，利用所述特征点生成多段喷胶路径，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度，使得最终的喷胶稳定性好，鲁棒性强，从而实现喷胶机器人精准喷胶。胶机器人精准喷胶。胶机器人精准喷胶。

【技术实现步骤摘要】
片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及制鞋
，具体涉及一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]中国是全球最大的鞋业生产和出口国，随着中国鞋业在设计、新材料开发、新技术的应用、自主品牌推广上投入加大及人才的成长，中国鞋业在材料、技术、设计上逐步缩小与发达国家的差距，并开始超越，未来中国鞋业必将成为世界鞋业的中心，并引领时尚潮流。一双鞋的诞生大致需要经历裁断、针车、鞋底成型、加帮成型等大约十几个大环节，其中对鞋底进行喷胶是所有鞋型都不可或缺的工序，鞋底需要经过喷处理剂、喷胶等生产流程，喷胶质量好坏事关成品鞋质量。
[0003]很多制鞋厂商的鞋底喷胶环节采用人工或者半自动化设备来完成，但人工刷胶效率不高且不稳定，刷胶厚度不均匀，容易产生溢胶、缺胶等问题，难以达到高质量要求，且生产环境有毒害物质对员工健康安全造成影响，鞋底喷胶工艺亟需进行自动化升级改造。全自动鞋底喷胶机随之应运而生，通过智能化、自动化、精细化生产模式，助力制鞋企业完成鞋底喷胶工艺的转型升级。
[0004]现有的全自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，包括：获取待喷胶的片底类鞋底图像；根据片底类鞋底图像提取片底类鞋底的第一边缘轮廓，对所述第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线；获得第二轮廓曲线对应的外接圆，所述外接圆与第二轮廓曲线的鞋尖和鞋尾相交于至少两个点，确定第二轮廓曲线的鞋尖点和鞋尾点的位置；在第二轮廓曲线的内部选取内部第一点和内部第二点，在所述第二轮廓曲线上确定起点跳跃点和收尾跳跃点；喷胶的路径从内部第一点到起点跳跃点，沿着第二轮廓曲线顺时针或逆时针依次经过鞋尖点和鞋尾点，到达收尾跳跃点后回到内部第二点，将所述喷胶的路径分为多段，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度。2.根据权利要求1所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，还包括：建立机器人坐标系，机器人坐标系的X轴、Y轴与图像像素坐标系的列方向、行方向一致。3.根据权利要求2所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，获取第一边缘轮廓的最小外接矩形并获取最小外接矩形角度Deg，根据所述最小外接矩形角度调整圆弧插补的实际偏移值。4.根据权利要求3所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，在鞋尖点前后进行喷胶时，进行变速与偏移，执行鞋尖行进速度，设定鞋尖偏移值Ytop，当最小外接矩形角度为正值时，鞋尖喷胶实际偏移按照计算，其中index为点序号的索引值；当最小外接矩形角度为负值时，鞋尖喷胶实际偏移按照计算。5.根据权利要求1所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，获得第二轮廓曲线对应的外接圆的具体步骤包括：获取第二轮廓曲线数组数据(Bow1Column1)，以为圆心，以圆心和第二轮廓曲线之间的极大值为半径作一外接圆，其中第二轮廓曲线的鞋尖方向最大数组确定鞋尖(R
top
，C
top
)位置，第二轮廓曲线的鞋尾方向最大数组确定鞋尾(R
bottom
，C
bottom
)位置。6.根据权利要求1所述的片底类鞋底喷胶方法，其特征在于，所述喷胶的路径包括六段，当喷胶方向为顺时针，第一段为内部第一点到起点跳跃点，行进速度设置高速；第二段为外圈起点跳跃点到鞋尾点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第三段为鞋尾点到鞋尖点后n个点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第四段为鞋尖点后n个点到鞋尖点前n个点，进行变速与偏移，执行鞋尖行进速度；第五段为鞋尖点前n个点到收尾跳跃点，采用圆弧插补方式，其速度根据实际曲线圆弧进行调整；第六段为收尾跳跃点到内部第二点，行进速度设置高速；当喷胶方向为逆时针，第一段为内部第一点到起点跳跃点，行进速度设置高速...

【专利技术属性】
技术研发人员：汝杰，邱进忠，
申请(专利权)人：知守科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：