一种气动刚柔性弯曲关节，包括左、右两个端盖、环形橡胶管、约束钢丝、嵌套在所述的橡胶管管壁中的螺旋钢丝，所述的橡胶管两端分别与两个端盖密封连接，所述的端盖上开有与大气连通的通孔，所述的约束钢丝安装在橡胶管一侧的管壁中，且所述的约束钢丝与所...

一种气动柔性弯曲关节，包括端盖、橡胶管、嵌套在所述的橡胶管管壁中的金属丝，所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接，端盖上开有与大气连通的通孔，所述的金属丝是螺旋钢丝，还包括一约束钢丝，所述的约束钢丝安装在橡胶管一侧的管壁中，且所述的约束钢丝...

一种具有被动约束分支的二自由度并联机构，包括静平台和动平台，静平台平行于动平台，静平台和动平台通过两组定长的主动分支和两根可伸缩的被动约束分支连接，静平台上开设有沟槽，沟槽内设有带伺服电机的丝杆，丝杆上安装有两块滑块，主动分支的两端分别...

一种基于弧形气动缸的气动柔性弯曲关节，包括弧形气动柔性气缸、前固定件以及后固定件，所述弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，所述弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，所述弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数...

一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧...

一种气动柔性人工手指，包括刚体、橡胶管和安装在所述橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，所述的橡胶管两端分别与所述的刚体密封连接，其特征在于：所述的橡胶管及刚体有多个，所述的橡胶管与刚体依次交错排列，橡胶管中的约束钢丝位于同一侧，每个橡胶管与刚...

气动柔性人工手指，包括刚体、粗橡胶管和安装在粗橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，多个粗橡胶管与刚体依次交错排列，粗橡胶管两端分别与刚体密封连接，每个粗橡胶管与刚体所构成的密封空间构成工作腔室；末端的刚体通过细橡胶管与一端盖连接，末端的刚体及...

一种六自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，底座上铰接有三组伺服电机总成，三组伺服电机总成分别位于三条直线上，这三条直线相交构成一个三角形；每组伺服电机总成由两个伺服电机总成组成，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座...

一种三自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，所述的底座上铰接有三个伺服电机总成，所述的三个伺服电机总成分别位于一个三角形的三个顶点上，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，所述的卷轴与所述伺服电机的输出轴平行...

一种气动柔性弯曲关节，包括端盖、橡胶管、嵌套在所述的橡胶管管壁中的金属丝，所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接，端盖上开有与大气连通的通孔，所述的金属丝是螺旋钢丝，还包括一约束钢丝，所述的约束钢丝安装在橡胶管一侧的管壁中，且所述的约束钢丝...

气动柔性扭转关节，其特征是由气动柔性气缸（１）、金属片（２）、端盖（３）、（４）、固定盘（５）、中轴（６）和圆形转盘（７）所组成，气动柔性气缸（１）的左右两端分别与端盖（３）、（４）相连接，气动柔性气缸（１）上部设置金属片（２），该金属...

气动柔性人工手指，包括刚体、粗橡胶管和安装在粗橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，多个粗橡胶管与刚体依次交错排列，粗橡胶管两端分别与刚体密封连接，每个粗橡胶管与刚体所构成的密封空间构成工作腔室；末端的刚体通过细橡胶管与一端盖连接，末端的刚体及...

一种气动柔性人工手指，包括刚体、橡胶管和安装在所述橡胶管的一侧管壁中的约束钢丝，所述的橡胶管两端分别与所述的刚体密封连接，其特征在于：所述的橡胶管及刚体有多个，所述的橡胶管与刚体依次交错排列，橡胶管中的约束钢丝位于同一侧，每个橡胶管与刚...

一种气动柔性驱动器，包括端盖、橡胶管，所述的橡胶管两端与两个端盖密封连接，其中一个端盖上安装有管接头，所述的橡胶管管壁中嵌套有弹簧。所述的橡胶管与两个端盖之间可以采用强力胶粘结层密封连接。在橡胶管的内壁嵌入了弹簧，使得该驱动器弹性好，刚...

机器人多自由度关节，内半圆环体支架铰接于圆环体内侧，外半圆环体铰接于圆环体外侧，内半圆环体支架与圆环体的两个连接点、外半圆环体与圆环体的两个连接点位于圆环体直径上，内半圆环体支架与圆环体两连接点的连线垂直于外半圆环体与圆环体两连接点的连...

一种六自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，底座上铰接有三组伺服电机总成，三组伺服电机总成分别位于三条直线上，这三条直线相交构成一个三角形；每组伺服电机总成由两个伺服电机总成组成，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座...

一种三自由度钢带并联机器人机构，包括底座和动平台，所述的底座上铰接有三个伺服电机总成，所述的三个伺服电机总成分别位于一个三角形的三个顶点上，每个伺服电机总成包括伺服电机和安装在伺服电机的机座上的卷轴，所述的卷轴与所述伺服电机的输出轴平行...

一种具有被动约束分支的二自由度并联机构，包括静平台和动平台，静平台平行于动平台，静平台和动平台通过两组定长的主动分支和两根可伸缩的被动约束分支连接，静平台上开设有沟槽，沟槽内设有带伺服电机的丝杆，丝杆上安装有两块滑块，主动分支的两端分别...

一种仅含转动副的三平移自由度并联机构，包括基座和动平台，基座与动平台平行，基座上安装有与基座垂直四根立柱，四根立柱相互平行，四根立柱上分别安装有旋转伺服电机，每个旋转伺服电机的输出轴分别连接一根丝杆，动平台与丝杆通过四条支链连接，四条支...

一种气动柔性扭转关节，包括固定盘、中轴和圆形转盘，所述中轴套装在固定盘上，所述的中轴上端固定连接圆形转盘；在固定盘上左右安装两个气动柔性气缸，所述两个气动柔性气缸呈中心对称；所述的气动柔性气缸的两端分别安装第一端盖、第二端盖，所述第一端...