本发明公开了一种机器人腰关节，其特征是：在第一运动支链（２）中，第一伺服电机（９）安装在基座（１）上，曲柄（６）的一端固连在第一伺服电机（９）的转动轴上，曲柄（６）的另一端通过第一球铰（７）与定长杆（８）的一端相连，定长杆（８）的另一端...

本发明公开了一种四自由度工业机器人，包括基座（１）、运动平台（４）和工具或夹具（５），工具或夹具（５）安装在运动平台（４）上，其特征是：基座（１）和运动平台（４）之间采用四条结构相同的运动支链（２，３，６，７）相连接，在所述运动支链中，...

本发明公开一种３－２－１结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆（６）按３、２、１分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆（６）的一端球铰与运动平台（４）相联，另一端的球铰与第一连接件（２）相联；第二组的二条...

本发明公开了一种三维平动微操作手，包括基座（１）、工作台（３）和连接两者之间的三条结构相同的驱动分支（２），其特征：在所述驱动分支（２）中，四根连杆（７，７′，９，９′）分别由四个单轴柔性铰链（８，８′，１０，１０′）相连构成平行四连杆...

本实用新型公开一种并联机器人双目主动视觉平台机构，其特征是：视觉平台（９）与并联机器人活动平台（８）固连，视觉平台（９）上安装同心的圆形内轨（２５）和圆形外轨（２１），两个小车（２０，２３）吊装在圆形内轨（２５）和圆形外轨（２１）上，每...

本实用新型公开一种六自由度串并混联机械臂，其特征是：上臂基座（１５）与肩部的动平台（８）固联在一起，前臂基座（２６）和肘部连接件（２０）固联在一起。通过三个伺服电机（２，５，９）分别对主动曲杆（３，６，１０）的驱动，实现肩部动平台（８）...

本项发明属于微动机器人领域。本发明的要点是：工作台１与基座３之间由６个两端具有弹性铰链的固定杆长的支柱２相联；６个支柱２分为三组，每组二个，分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构成的平面相互垂直；与６个支柱位置相对应在基座上直接...

本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征在于：该机构由上下两个平台，及连接上下平台的三个ＴＲＴ分支和一个ＳＰＳ分支构成；其四个输入是三个ＴＲＴ分支的与固定平台相连的三个垂直布置的第一转动副，和ＳＰＳ分支的移动副。三个转动输入决定上平台沿...

本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供的一类新型的三自由度并联移动机构，它含多种不同的具体机构可供选择。此类机构可以作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为...

本项发明属于机器人领域，其结构是动平台通过三个结构完全相同的分支和定平台连接，三个分支呈对称布置。本发明具有刚度高、结构简单、动平台的移动和转动完全解耦、易于控制、运动质量低、动态性能好等特点。可广泛用于并联机器人、微动工作台、虚拟轴机...

本发明涉及机器人和机械制造领域，特别涉及一种新型的具有双平行线组的少自由度空间对称并联机器人机构。其特征是：动平台（１）通过３个、４个或５个结构完全相同的分支与定平台（１１）相连接，每个分支中从动平台（１）开始计数的前２个运动副（２）和...

本发明属于机器人和机械制造领域，特别涉及一种具有汇交副的４、５自由度对称并联机器人机构。其特征是：动平台（１）通过３个、４个或５个结构完全相同的分支与定平台（１１）相连接，所有分支中从动平台（１）开始计数的前２个运动副（２）和（４）为转...

一种含有螺旋副的精密微动空间并联三维移动机构，由上平台（１）、下平台（１０），及连接上平台（１）、下平台（１０）的三个分支组成，其特征是：每个分支有一个螺旋副和三个转动副，它们的轴线相互平行；安装在上平台（１）上的三个转动副的轴线可以平...

本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供一类新型的具有被动约束分支四自由度并联机构，它含两种不同的被动约束分支具体结构。此类机构可以作为并联机器人实现沿被动约束分支轴向一个移动和三个不同形式的转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外...

本发明属于机器人和机械制造领域。本发明特征是：上平台４与基座１之间由三个相同的直线驱动分支和一个被动约束分支联接；每个驱动分支两端有球副２，中间有一个驱动移动副３，实现直线驱动运动；被动约束分支有一个移动副和一个万向副，被动约束分支的约...

本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：３个结构相同的直线驱动移动副（３）在上平台（１）和基座（２）上呈正三角形对称分布，所说的直线驱动移动副（３）中间有一个直线驱动机构和一个步进电动机（４），其两端与万向副联接，直线驱动移动副（３）...

本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：三对直线驱动分支在上平台（１）和机座（２）之间呈正三角形对称分布；每对直线驱动分支包括两个结构相同的ＳＰＵ型同步伸缩驱动分支，每个ＳＰＵ型分支上端有一个球副，中间有一个移动副，下端有一个万向副与...

本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台（１）与基座（４）之间由１２个运动链分支相联，其中，６个运动链分支为反馈分支（２），由两端带有柔性铰链（５）的反馈分支支柱（６）和应变片（７）组成；其余６个运动链分支...

本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：３，４，５个直线驱动分支（３）在上平台（１）和基座（２）之间呈正多边形对称分布，其中，４，５个直线驱动分支（３）的１个布置在平台（１）和基座（２）的中心，其余在上平台（１）和基座（２）之间呈正多...

本发明公开了一种四自由度并联机械臂，其特征是：基座（１）和腕（５）由运动支链（２）、（３）和（４）相联；直线电机（８）和（９）及导轨（１０）都安装在基座（１）上，移动滑块（１１）和（１２）分别与对应直线电机（８）和（９）的推杆的一端固连...