四自由度工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种四自由度工业机器人，包括基座（１）、运动平台（４）和工具或夹具（５），工具或夹具（５）安装在运动平台（４）上，其特征是：基座（１）和运动平台（４）之间采用四条结构相同的运动支链（２，３，６，７）相连接，在所述运动支链中，四根连杆（９，１０，１３，１４）分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆（１０）通过转动副（１２）与垂直安装在运动平台（４）上的转轴（１１）相连，连杆（１４）通过转动副（１５）与滑台（１６）相联。通过四个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台（４）的三维移动和一维转动。该四自由度工业机器人具有结构简单、工作空间大、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种三维移动一维转动 四自由度工业机器人。
技术介绍
早期的工业机器人通常采用串联结构，即以串联机构为其机构原形， 一般由基座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，各部分以串 联方式联接，驱动电机大部分都安装在运动着的大臂和小臂上，主要存在 结构复杂、刚度低、惯性大等不足。为了克服这些不足，人们又把注意力 转向了以并联机构为原形的并联结构机器人，这种机器人通常由基座、运 动平台和以并联方式连接两者的多条运动支链组成，其所有驱动电机都可 以安装李基座上或基座附近，使它与串联结构的机器人相比具有一些独特 的性能，如刚度大、对称性好、结构紧凑和动力学性能好等。斯帝瓦特(Stewart)平台是最典型的六自由度并联机器人，这种机器人由运动平台 和基座和连接两者的六条可伸縮运动支链组成，通过六个运动支链的伸縮 运动使运动平台实现任意位置与姿态的六维空间运动，该种机器人亦即具 有六个自由度。但是，现代生产中的许多实际操作并联机器人只需要具有 部分自由度，这类并联机器人相对六自由度并联机器人称为少自由度并联 机器人，如分别具有二、三、四和五自由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四自由度工业机器人，包括基座（１）、运动平台（４）和工具或夹具（５），工具或夹具（５）安装在运动平台（４）上，其特征是：基座（１）和运动平台（４）之间采用四条结构相同的运动支链（２，３，６，７）相连接，在所述运动支链中，四根连杆（９，１０，１３，１４）分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆（１０）通过转动副（１２）与垂直安装在运动平台（４）上的转轴（１１）相连，连杆（１４）通过转动副（１５）与滑台（１６）相联。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金振林，杨莉，高峰，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：13[中国|河北]