【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人和机械制造领域。三自由度移动并联机器人机构可以实现在三维空间的任何方向的移动。即它可以单独沿坐标X方向移动、沿Y方向移动或沿Z方向移动，也可以沿着它们的组合方向移动。它们可以被应用作为机器人、微动作器或具有三个移动自由度的并联机床。现有的三自由度移动并联机构包括著名的Delta机构，该机构由14杆15个运动副组成，而且，其中含有12个球副，结构上十分复杂。美国专利公开的Tsai氏机构(USA No.5656905)含有17杆21个转动副，结构也很复杂，其另一种采用3-RPS机构，结构是简单了，但是他们都以转动副为输入的。还有一种含有多达18个万向铰的复杂机构。本专利技术的目的在于提供了一种结构简单，可采用线性输入的三自由度并联机器人机构，这种新型的三自由度移动并联机器人机构中含有多种不同的结构可供选择，用以适应更加广泛的需要。这种三自由度移动并联机器人机构，由运动的上平台2、作为机架的下平台1以及联结上下平台的3个相同的运动链分支等组成，其特征在于每个运动链分支(其中转动副5记以R，圆柱副3记以C；移动副4记以P；万向铰6记以T)中必含有...
【技术保护点】
三自由移动并联机器人机构，它由运动的上平台（２），作为机架的下平台（１）以及联接上下平台的３个相同的运动链分支组成，其特征在于：每个运动链分支中必含有一个移动副（４），移动副（４）的轴线与转动副（５）的轴线相交，移动副（４）是首选的线性输入。
【技术特征摘要】
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