现有控制器跟踪能力和稳定性差。本申请提供了一种牵引式挂车避障控制方法，S1、构建牵引式挂车转向与差动制动集成跟踪模型；S2、建立轨迹跟踪控制算法，以牵引车和半挂车与目标轨迹的位置误差作为状态输入，以牵引车和半挂车的前轮转角、牵引车横摆力...

本发明涉及基于动态引力场和状态转移的人员流动预测方法，用于解决传统客流预测通常注重于单节点或线路的预测，没有考虑到网络节点属性变化对预测结果的影响，使得客流预测的精度低的问题。本案技术方案为：基于分级的交通节点，获取人员转移特征；利用分...

本发明属于喷射砂浆技术领域，本发明公开了一种钢纤维水泥基喷射砂浆及其制备方法，包括如下质量份数的原料：水泥1份、砂2.1～2.4份、水0.45～0.55份、钢纤维0.1～0.2份、粉煤灰0.4～0.5份、速凝剂0.08～0.12份和减水...

本发明公开了基于XGBoost

本发明提供一种变刚度张拉整体结构连续体机器人，其包括连续体机器人主体、固定平台、工作平台和驱动模块；连续体机器人本体第一端与固定平台固定连接，连续体机器人本体第二端与工作平台相连；驱动模块放置于固定平台，通过驱动模块带动驱动绳索驱动连续...

本发明提供了一种超高强度轻质钢及其制备方法和应用，属于合金材料技术领域。本发明提供的超高强度轻质钢，包括以下质量百分含量的元素：C0.9～1.15％，Al9～11％，Mn26～30％，Ni3～7％和余量Fe。实施例的结果表明，本发明提供...

本发明公开了一种适用于软脆材料斜角切削表面的粗糙度预测方法，确定金刚石刀具的刃口钝圆半径的平均测量值r

本发明公开了一种多机器人的数字孪生控制系统及其定位与建图的方法，涉及机器人技术领域。该系统可以包括多个机器人和数字孪生控制系统，多个机器人中每个机器人均包括传感器模组、边缘端处理设备以及运动控制设备，数字孪生控制系统包括多个机器人的数字...

本发明一种消防机器人灭火系统和自动灭火方法，自动灭火方法包括下述步骤：步骤S1：通过摄像机采集火灾现场的图像，作为原始图像；步骤S2：通过目标检测算法对原始图像进行火焰的检测和定位；步骤S3：开启水炮，喷水灭火；步骤S4：通过摄像机连续...

本发明公开了一种复合材料异型构件的均匀性定量表征方法，包括：A、选择高精度的微焦点工业CT对待测样件进行扫描，获取待测样件的断层图像；B、使用多阈值OTSU算法与形态学闭运算相结合的方式，对样件断层图像的孔隙缺陷和前景掩模部分进行分割；...

本发明涉及一种3D打印过程的监测方法及监测系统，属于3D打印技术领域，解决了现有技术中难以监测3D打印过程的各打印位置的打印状态的技术问题。本发明的监测方法包括如下步骤：将平行板电容器的第一极板设置在打印喷头侧，将所述平行板电容器的第二...

本发明涉及一种车辆位置估计方法，用于解决由于自动驾驶车辆运行环境复杂多变引起的导航定位传感器的精度波动而引起定位不准确的问题，提高车辆定位的精度与鲁棒性。本发明的技术方案如下：确定在车辆定位中使用的传感器集合，对传感器集合中的每个传感器...

本发明公开了一种四桥臂矩阵变换器及开关管开路故障下的调制方法。通过在每个桥臂的中点连接一个双向晶闸管，所提出的四桥臂矩阵变换器可以在任一桥臂的一个或多个开关管发生开路故障时，使四桥臂矩阵变换器变为三桥臂矩阵变换器，确保三相负载正常工作。...

本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚...

本发明提供一种含复合球铰的对称型两转一移全冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和运动支链，动平台通过六条运动支链与定平台连接，运动支链相同且为RPS构型，每条运动支链包括驱动杆和球铰口，驱动杆的第一端通过转动副与定平台转动连接，驱动杆...

本申请属于干燥技术领域，特别是涉及一种锂电池极片干燥设备。干燥过程中出现干裂影响产品质量。本申请提供了一种锂电池极片干燥设备，包括相互配合的传送组件和干燥组件，所述传送组件上放置极片涂层，所述干燥组件包括依次排列的均匀部件和若干干燥部件...

一种耐原油沉积水腐蚀的储罐钢板及制造方法，属于低合金钢技术领域，所述储罐钢板的化学成分质量百分比为:C 0.04~0.08，Si 0.08~0.20，Mn 0.60~1.20，Cu 0.15~0.55，Ni 0.20~0.50，Mo 0...

本发明公开了一种MMC

一种高酸高氯原油储罐用耐蚀钢板及制造方法，属于低合金钢技术领域，所述耐蚀钢板的化学成分质量百分比为:C 0.04~0.078，Si 0.08~0.18，Mn 0.60~1.15，Cu 0.15~0.55，Ni 0.20~0.50，Mo ...

本发明公开了一种基于演化博弈的多主体联合投资云储能容量规划方法，包括如下步骤：步骤1，综合历史负荷、辐照、温度的数据，建立云储能系统日内调度模型；步骤2，以云储能运营商和电网为主体，待规划储能容量为决策变量，从目标函数、约束条件出发，以...