本申请涉及一种基于固定时间的多幂次滑模机械臂阻抗控制方法，所述方法包括：建立机械臂工作空间直角坐标系，将工作空间直角坐标系转化为关节角坐标系；建立机械臂受约束的机械臂系统动力学方程；建立机械臂在外界干扰环境中的数学模型；设定理想速度，并...

本发明公开了一种高效弧菌噬菌体的液体保藏方法，经微滤过后的噬菌体液体悬浮液，添加下列液体保藏添加剂组分：0.1%‑0.6%氯仿，0.05%‑0.25%山梨酸钾，0.1%‑0.5%苯甲酸钠，0.5%‑1%明胶；液体保藏添加剂可将噬菌体液体...

本发明提供一种固态储氢装置，包括存储仓，所述存储仓的上下两端皆设置有存储盖，且存储盖的外侧设置有拆卸机构，并且拆卸机构包括固定套，所述固定套固定连接在存储盖的外侧，所述固定套的内部插设有第一固定栓；进料口，所述进料口设置在存储仓的左侧上...

本发明适用于汽车制造技术领域，提供了一种行人保护用碰撞吸收器，包括第一吸收件和第二吸收件，第一吸收件的一端分别安装在第一抵压板和第二抵压板的外侧，第一吸收件的另一端与汽车保险杠的内侧相抵触，还包括：支撑机构，两组支撑机构通过控制机构与汽...

本发明公开了一种基于RGB‑D相机的改进ORB‑SLAM2算法地图构建方法，首先从相机TUM获取的图像，并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选；同时新增特征点跟踪进行判定，从而提高关键帧...

本发明提供一种催化还原烟气脱硝装置，涉及脱硝装置技术领域，包括塔体，所述塔体包括脱硝层、顶层和底层，所述顶层和底层分别固定连接于脱硝层的上下两端，所述顶层的顶部固定连接有出烟管，所述底层的一侧固定连接有进烟管，所述出烟管外侧的底端固定连...

本发明公开了一种基于改进yolov7的钢材缺陷检测方法，涉及yolov7检测算法技术领域，为解决现有存在计算成本较高，在目标边界的细节和小目标检测方面的表现较差，由于Yolov7具有较大的网络结构和较高的计算要求，训练时间较长，需要更多...

本发明公开了一种益生菌发酵沙棘汁及其制备方法，以具有较高胆固醇吸附率的益生菌作为发酵剂，将其接种入沙棘中发酵制成沙棘汁。本发明提高了沙棘资源的利用率和经济价值，并通过测定胰脂肪酶活性抑制率、胆固醇酯酶活性抑制率及胆固醇胶束溶解度抑制率等...

本发明公开了一种基于改进YOLOv7的光学遥感图像目标检测方法，包括：获取待检测光学遥感图像；将待检测光学遥感图像输入到基于改进YOLOv7网络模型得到的光学遥感图像目标检测网络模型中，输出目标检测结果；采用基于改进YOLOv7网络模型...

本发明涉及沥青道路摊铺技术领域，本发明公开了一种城市沥青道路施工设备，包括车体，还包括安装于车体行走方向前端的落料单元和安装于车体行走方向后端的摊铺座，落料单元用于导流沥青混合料，摊铺座的底端设有摊铺室，摊铺室内设有将沥青混合料均匀分散...

本发明公开了一种病原菌糖基化修饰缺陷蛋白及其制备方法和应用，所述病原菌为大丽轮枝菌，所述蛋白为大丽轮枝菌N85基因在原核表达系统中表达的天冬酰胺N‑糖基化修饰缺陷的重组蛋白。本发明从棉花黄萎病菌大丽轮枝菌中克隆N85基因并在原核系统中表...

本发明公开了一种结合云除技术的用于捕集油烟中颗粒物的分离设备，包括双层异向旋转分离装置和云除系统。双层异向旋转分离装置包括双层旋转叶片盘、主动轴、空心轴、锥齿轮组和隔板导油槽，两层旋转叶片盘分别固定于主动轴和空心轴上，能够实现同轴异向旋...

本发明公开了基于STM32的太阳能电量计系统，涉及电量监测设备技术领域，包括电能监测系统、数据记录系统、数据通信系统、节能管理系统、显示和操作系统和安全控制系统，所述电能监测系统用于对太阳能电池板产生的电能进行监测、计量。本发明通过电能...

本发明公开了一种基于不同荷载的沥青疲劳分析系统，包括分析系统，所述分析系统接收来自数据采集模块所采集的车辆特征参数和荷载参数数据，数据存储在数据库中，本发明涉及建筑材料技术领域。该基于不同荷载的沥青疲劳分析系统，脱离了实验室试验操作的抗...

一种基于人体仿生学的智能护理矩阵同步控制算法，其特征是针对术后的智能护理要求，基于人体仿生学的人体结构及躺姿状态，计算人体重量分配及质心位置，从而确定智能护理所需同步控制的推杆分布，依据人体质心位置选择主电机设置的范围；采用主从方式交叉...

本发明公开了一种固态氢存储用检测装置，涉及固态氢检测装置技术领域，包括储存罐和固定安装在储存罐上端中部的进气管道，进气管道的外壁一侧固定安装有检测组件，通过将氢气测量仪本体放置在内嵌槽的内腔中，长板会在弹性元件的弹力作用下自动将氢气测量...

本发明公开了一种4‑氟‑3‑苯基萘并[2,1‑b]呋喃‑2‑酮衍生物的制备方法，包括以下步骤：将N,N‑二甲基烯胺酮衍生物、3,3‑二氟环丙烯衍生物、水、催化剂、氧化剂、添加剂、有机溶剂加入反应容器中，保护性气氛环境中进行加热反应，反应...

本发明公开了一种木质素热解碳化制备多孔碳与富氢合成气的方法，本发明涉及可再生能源转化利用技术领域。先将废旧锂离子电池正极粉碎成细小颗粒试样，按照正极材料与木质素比例为5‑15％，与木质素粉体混合均匀后，装入介质阻挡放电反应器中，并将反应...

本发明公开了一种自发电摩擦纳米纱及其制备方法和应用，本发明制得的纱线本身具有自发电自驱动功能，不需要通过织物结构的层间组合作为摩擦材料进行发电，普通的织物结构即可实现发电效果，所织造的织物柔韧性增强，可以承受多种复杂的机械变形，如拉伸、...

本发明公开了一种路面裂缝检测装置及其使用方法，包括箱体。有益效果在于：本发明在使用时借助高压气泵以及高压喷气罩来向道路路面裂缝处喷射高压气体，这样清扫可以实现道路裂缝表面以及深处杂物的充分吹扫清理，使得道路裂缝的检测结果更加的精准，同时...