本发明公开了一种棉用无卤阻燃剂的合成方法与应用，将维生素B2和植酸混合，90～105℃反应1～2h，再加入尿素，升温至150～170℃反应1.5～2.5h，冷却至室温，洗涤，烘干，得到棉用无卤阻燃剂。本发明制备的阻燃剂用于棉织物的深染色...

本实用新型提供一种巡检机器人的驱动结构，包括驱动设备本体、连接板、小型盘式电机以及小型清洁辊，驱动设备本体上端面左右两侧均贯穿开设有通槽，两个通槽内均固定设置有微型电动伸缩杆，驱动设备本体下端面左右两侧均开设有两个圆形槽，两个微型电动伸...

本发明公开了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法，包括如下步骤：建立两轮差分驱动的移动机器人的运动学模型；将非线性模型预测控制问题描述为最优控制问题，引入哈密顿量并对连续系统进行离散化处理，得到最优性的离散必要条件，并获得优...

本发明公开了一种过滤注射器的助推器，包括枪筒、与枪筒同轴布设有推杆，以及安装在枪筒一端的操作柄，操作柄控制推杆沿所述枪筒轴线方向移动，利用操作柄控制推杆移动，从而对放入枪筒内的注射器进行助推，操作简单，通过掌部握把、指部握把和弹性件以及...

本发明涉及一种从土壤中分离生物质炭的方法，将含有生物质炭的土壤加入到水中浸泡后再超声分散，将表层的漂浮固体分离出来，水洗后晾干，得到游离生物质炭；将孔径2mm的筛和孔径0.2mm的筛按从上到下的顺序放置在容器中，将初步分离后的混合液超声...

本发明公开了一种阿拉伯糖苷酶和木聚糖酶的同步诱导合成方法，以里氏木霉作为产酶菌种，利用车前子壳、车前子多糖、或车前子壳与车前子多糖的混合物为碳源诱导物在产酶培养基中进行发酵，实现阿拉伯糖苷酶和木聚糖酶的同步诱导合成。该发明所生产的具备高...

本发明提供一种胍类化合物固色剂的制备方法及应用，一种胍类化合物固色剂的制备方法，其包括以下步骤(1)在磁力搅拌条件下用盐酸溶解壳聚糖，得到混合溶液；(2)向所述混合溶液中加入双氰胺，调节pH至1.5

本发明涉及一种生物质和聚乙烯共热解制备生物燃油的方法，先采用水热合成法制备碳纳米管/HZSM

本发明公开了一种用于测定摩擦系数的测试机，涉及摩擦实验设备技术领域。包括工作台，工作台上设有给待测工件加热的电炉，还包括用于测量待测工件温度的温度检测装置、对待测工件施加压力的压力系统、对待测工件施加拉力的拉力系统、用于采集数据并执行运...

本发明涉及一种修复镉污染稻田的富铁硫炭基改良剂的制备方法，将富硫废弃生物质清洗、晾干后研磨成粉末，再将其加入到氢氧化钠溶液中，混合均匀后加热至60

本发明涉及一种自洁式智能终端升降一体机，包括机箱，所述机箱顶部设置有供显示装置进出的槽口，所述机箱内设置有升降机构；所述升降机构设置有承载台，显示装置设置在所述承载台的上方，并与所述承载台转动连接，所述承载台两端连接有传动组件，所述传动...

本发明公开了一种深孔枪钻加工直线度误差预测与控制方法，属于深孔枪钻加工的磁纠偏领域，一种深孔枪钻加工直线度误差预测与控制方法，包括以下步骤，以欧拉－伯努利梁为理论基础，通过“影响因素

本发明公开了一种用于直升机的机坪温度智能控制装置，包括机坪本体、智能控制装置、移动电子设备端、加热控制装置和冷却塔，所述机坪本体的内部设有冷却层和加热层，所述冷却塔连接于冷却层的外端，所述加热控制装置连接于加热层的外端，所述智能控制装置...

本发明公开了一种压电陶瓷驱动器迟滞模型的自适应逆控制方法，包括以下步骤：根据压电陶瓷驱动器的迟滞非线性模型，定义一种两输入一输出的映射函数；将任意一种压电陶瓷驱动器的迟滞模型带入进映射函数中；调整映射函数中权值参数与偏置参数，使得映射函...

本发明公开了一种用于工业废气中混合气体的检测方法，具体包括以下步骤；S1、指定待检测气体为含有二氧化碳、二硫化碳、硫化氢、氯化物等工业废气的混合气体，对待检测气体总量进行指定；S2、选择QCM传感器为主要检测传感器；S3、使用QCM传感...

本发明提供一种发酵大豆饲料原料生产方法，利用复合微生物发酵大豆培养基，其中复合微生物包括米曲霉、枯草芽孢杆菌、酵母菌、植物乳杆菌，制备出发酵大豆饲料。成品中大豆的碳水化合物型抗营养因子完全降解，多肽以及游离性氨基酸含量提高200％。本发...

本发明提出了一种基于改进Cartographer的SLAM的室内导盲机器人控制方法，本发明首先通过Cartographer的SLAM算法精确的提取养老康复中心内图像特征，通过这些特征不断建立和完善养老康复中心模型。在接受导盲任务之后，规...

本实用新型涉及一种电气自动化设备的检测装置，其包括底板，所述底板顶部通过承重传感器连接有称重板，所述称重板左侧方向设置有第一传送带，右侧方向设置有第二传送带，所述第一传送带和第二传送带的始端与称重板对应，所述称重板前侧方向位于底板上设置...

本实用新型提供一种方便固定的无人探伤车用收纳设备，包括收纳盒、C形固定板、小型螺纹杆以及小型压缩弹簧，收纳盒左端从上到下固定设置有两个C形固定板，两个C形固定板前后端面均贯穿开设有螺纹孔，两个C形固定板上端面前后两侧均开设有弹簧槽，小型...

本实用新型提供一种折叠式铁轨用无人探伤车的转运架，包括重型铰链、转运托板、高强度固定螺杆、支撑柱、稳固底撑板、高强度蝶形螺杆、回字形加固座以及加固杆，转运托板上端面前后两侧对称设置有重型铰链，支撑柱内部上侧穿插有高强度固定螺杆，支撑柱下...