本发明公开了一种空间机械臂抗干扰姿态稳定的微分几何非线性控制方法，使用微分几何理论将非线性姿态动力学模型进行线性化转换，得到一种类线性空间的形式，接着利用LQR对线性化后的姿态稳定系统进行控制器设计，得到非线性控制律。基于微分几何理论与...

基于三角模糊数的消防指挥自动化系统效能评估方法。该方法首先利用层次分析法建立消防指挥自动化系统的多层次指标体系，确定各层指标权重；然后根据规范化后的各指标参数生成相对应的模糊数模型，采用基于模糊数的模糊综合评估法对消防指挥自动化系统的效...

本发明公开了一种考虑多约束的分布式多执行器控制指令分配方法，该方法可以根据执行器与控制指令的匹配系数进行分配，同时满足各个执行器的控制输出上下限制和其能量约束。本发明为分布式算法，匹配系数、输出增量等计算都不需要中心单元，没有由于中心单...

本发明提出了一种喷射角度可调整的高速小液滴发生装置，试验装置包括机械本体、供气系统和电磁阀控制系统。可通过更换滴液端盖和调整进入腔内脉冲压缩气体的压力、脉冲长度产生不同直径的小液滴；可通过改变进入涂有超疏水疏油材料涂层的液滴加速部件的空...

本发明涉及一种Cf/Mg复合材料表面有机‑无机杂化二氧化硅膜的制备方法，将复合材料进行表面预处理后，放在配制好的溶胶液中浸泡，然后缓慢提拉出溶胶液，通过干燥与热处理，在复合材料表面形成一层稳定的凝胶膜。本发明方法在溶胶液中添加有机组分火...

本发明公开了一种基于虚拟平衡点不变集的不确定受限系统鲁棒控制方法，本发明基于不变集理论，在不违背状态、控制输入等约束条件下，既可以实现对不确定离散系统的鲁棒控制，又可以保证全局控制精度的符合系统设计要求。规避了传统控制方法中依赖于固有的...

本发明提出一种基于剩余能力再分配的产品组合优化问题解决方法，该方法原理是假设经过优先级排序后，产品序列为1,2,...i,i+1,i+2,...,n。然后按照优先级顺序将瓶颈资源分配给产品，计算各个产品的数量，在计算过程中，若产品J的数...

本发明公开了一种炭/炭基体表面Ca‑P基生物涂层的制备方法，用于解决现有方法制备的生物涂层与基体结合强度差的技术问题。技术方案是将碳酸钙和磷酸氢二铵溶于去离子水中搅拌形成钙磷溶液，将炭/炭基体浸渍在钙磷溶液中，放入微波反应釜中反应，在炭...

本发明公开了一种基于位置跟踪器及数据手套的异构型冗余机械臂控制方法，采用位置跟踪器精确确定手臂末端位置，根据运动约束得到有限组冗余机械臂逆解，再通过手臂肘部的位置跟踪器来确定唯一逆解，使得冗余机械臂与人体手臂形态相似，达到控制机械臂的效...

本发明公开了一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法，通过计算约束矩阵CVF，复杂操作任务分解，最终设计约束控制器；本发明针对复杂的空间操控任务，与一般的机械臂控制方法相比较，具有任务层面和控制方法的两大有益效果。首先，机械臂在空...

本发明公开了一种AXI互联总线的扩展方法，用于解决现有总线扩展方法复杂的技术问题。技术方案是由总线互联结构对称地对ID tag进行扩展和维护，在互联总线内部使用扩展的ID tag完成路由、仲裁、解码操作，同时设置扩展和维护ID tag的...

本发明公开了一种基于多光谱遥感图像的黄河主溜信息协同提取方法，用于解决现有黄河主溜信息提取方法准确率差的技术问题。技术方案是首先由偏度分析方法和基于光谱相似性与空间连续性的方法分别获得一组主溜点位置；然后将偏度分析方法得到的主溜点作为先...

本发明公开了一种空间碎片实时检测与跟踪方法，用于解决现有空间碎片目标识别方法虚警率高的技术问题。技术方案是首先在序列图像星体集合和运动补偿参数基础上删除恒星；然后通过局部线性运动模型在去除恒星后的星体点内检测出目标链，之后用最小二乘法对...

本发明公开了一种固体推进剂燃速测试恒压装置,由燃烧室、底座、多个气缸和砝码盘组成；燃烧室与底座固连，密封圈安装在底座与燃烧室侧壁凸缘连接处。两个圆柱形气缸位于燃烧室两侧对称安装，气缸内置两个相同的橡胶活塞，支撑杆一端与砝码盘外底部的凹槽...

本发明公开了一种磁液混合悬浮通用实验平台结构，通过在实验平台中设置姿态耦合机构，实现实验过程中实验体与通用实验平台结构的姿态解耦，能够对不同类型实验对象的加载，且实验过程中可以实现实验体姿态机动及对实验体的实时剩余重力补偿。本发明原理简...

本发明的目的是提供一种RBCC大调节比液体火箭发动机推进剂供应系统，包括分别连通至发动机的氧化剂供应系统、燃料供应系统和气体吹除系统，燃料供应系统还连接有燃料增压系统；燃料供应系统，包括用于向发动机提供燃料的燃料贮箱，燃料贮箱的输出管路...

本发明公开了一种利用系绳推力器的空间非合作目标姿态联合接管控制方法，首先将控制指令和状态测量值通过式生成误差指令，然后在线实时更新控制器的部分参数，再利用姿态自适应控制律生成伪控制量：控制力矩。再将控制量的分配问题转化为鲁棒优化问题，将...

本发明公开了一种基于自动编码器和多层感知器网络的黄河主溜光谱建模方法，用于解决现有建模方法自适应性差的技术问题。技术方案是综合考虑水分子的吸收系数和散射系数，泥沙颗粒的吸收系数和散射系数，光的入射角，水层向上散射角等诸多因素；采用自动编...

本发明公开了一种用于涡轮叶片气膜冷却出口上游扩张孔结构，由叶片内冷却通道、叶片吸力面气膜孔、叶片压力面气膜孔及倾斜主圆柱孔、扩张圆柱孔组成，叶片压力面气膜孔和叶片吸力面气膜孔与叶片内冷却通道相通；在倾斜主圆柱孔出口上游处逆着主流流向方向...

本发明提供了一种用于机器人末端的柔性打磨角磨机装置，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、角磨机夹持装置、角磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；角磨机通过角磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。本发...