本发明提供了一种通过特征查表进行前馈补偿的机器人轨迹优化方法，包括如下步骤：步骤S1、基于凸组合采用统一参数化形式建立多维空间轨迹数学模型；步骤S2、基于实验法建立基准误差数据表，所述实验法包括基准函数实验法和基函数实验法；步骤S3、基...

本发明提供了一种工业机器人两段式速度规划方法，包括如下步骤：步骤1、建立多维空间轨迹数学模型：采用统一参数化形式表达多维空间轨迹数学模型，将机器人的运动统一为一个参数u，对多维空间原始轨迹进行轨迹平顺处理得到平顺后的参数轨迹；步骤2、获...

本发明提供了一种便捷的工业机器人关节空间轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤1、统一参数化关节空间轨迹：采用统一参数u表示线性段轨迹D

本发明提供一种针对具有不完整基本图元的三维扫描点云实时配准方法，包括以下步骤：S1：标准模型预处理；S2：数据准备；S3：点云模型基本图元的识别与提取；S4：在标准模型的基本图元数据集中，搜索点云模型基本图元集合中元素的对应图元特征集合...

本发明提供了一种非实时与实时混合的工业机器人插补计算方法，其特征在于：将工业机器人运动控制系统的插补计算拆分成非实时离散计算与实时插补计算两部分，两者计算相互独立，采用独立的中央处理器，占用独立的内存资源，通过两者的混合计算将轨迹指令转...

本发明提供一种误差可控的机器人轨迹同步过渡方法，采用多维轨迹点表示多种机器人轨迹，并建立多维轨迹的统一运算规则和和多维曲线，基于多维轨迹点和多维运算建立基于凸组合表示的机器人轨迹的高连续同步过渡方法，该方法可针对不同的情况扩展、客制化，...

本发明拟提供一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法，将机器人运动控制系统分成了五个模块：指令解析、预规划、轨迹优化、轨迹离散、实时插补。先将机器人轨迹指令表示成参数曲线的形式，利用控制点和参数的基函数控制实际轨迹的位姿，接着对...

本发明提供了一种基于椭圆拟合的圆截面弯管类零件特征参数识别算法，对于弯管扫描形成的数据模型进行完整强力搜索计算，并用椭圆拟合代替对点云上所有数据点的局部区域作曲面拟合，快速可靠的提取弯管零件的几何特征参数，包括中心轴线、中心轴线上任意点...

本发明提供一种误差可控的机器人轨迹同步优化方法，采用多维轨迹点表示多种机器人轨迹，基于多维轨迹点的定义，建立多维轨迹点的统一运算规则和多维曲线，实现了机器人轨迹的高连续性同步优化，并基于几何迭代法实现了多种类型机器人轨迹的高精度插值，该...