本发明公开了一种基于变邻域遗传算法的多机械臂任务分配方法，包括以下步骤：使m个机械臂执行n个任务，随机设置n个任务的顺序，得到任务序列，基于遗传算法对任务序列进行编码，进行种群初始化，基于变邻域遗传算法进行迭代，直到迭代次数等于最大迭代...

一种基于P4的物联网移动目标防御方法。其包括在SDN控制器中部署虚拟地址选择模块、可达路径选择模块、地址映射表及流表下发模块；源物联网终端设备发起访问请求；如请求数据包流表中没发现匹配规则，封装成packet‑i n数据报文并发送给SD...

本发明公开了展开桁架机构及控制方法，包括十二个单胞机构相互连接共同组成；单胞机构包括单胞固定座一、单胞固定座二、单胞固定座三、单胞固定座四和邻胞连接座；单胞机构为对称结构；单胞固定座一和邻胞连接座之间设置有伸缩套筒一，单胞固定座二和邻胞...

本发明涉及一种不同焊料层厚度和杨氏模量下的CTS紧凑拉伸试样应力强度因子计算方法，基于相互作用积分法对CTS试样模型在不同加载角度和焊料层厚度以及杨氏模量下的裂纹前应力场参数的应力强度因子进行了有限元模拟计算，通过使用经验公式对断裂参数...

本发明提供了一种Pd‑Ace‑COF的制备方法及其光催化应用，Pd‑Ace‑COF的制备由苊醌和2,4,6‑三(4‑氨基苯基)‑1,3,5‑三嗪共价键连成具有多孔结构的纳米层状堆积材料，PdCl<subgt;2</subgt...

本发明公开了一种硅钙改性生物炭复合材料及其制备方法和应用，硅钙改性生物炭复合材料的制备方法包括以下步骤：将秸秆粉末分散在硅酸钠溶液中，超声至少10分钟，再搅拌至少8h，过滤得到固体，将固体洗涤至中性，烘干、过筛，得到硅改性材料，将蛋壳粉...

本发明公开了一种储钠用煤基硬碳前驱体的多级酸洗除杂方法，包括以下步骤：按照混酸二级酸洗除杂方法或单酸三级酸洗除杂方法将煤基材料粉料进行酸洗除杂，得到酸洗煤基材料粉料；在惰性气氛中，将酸洗煤基材料粉料于500~800℃烧结0~4h，再于8...

本发明公开了一种泡子制备装置，涉及矿山粉尘抑制技术领域，包括粘液罐、主压力储罐和副压力储罐，主压力储罐和副压力储罐上均设置有混合液进口，粘液罐连接有供液管，供液管远离粘液罐的一端通过混合液进管与混合液进口连通；供液管上还通过气动泵连接有...

本发明公开了一种钠离子电池正极材料及其制备方法和应用，一种钠离子电池正极材料，其结构通式为Na<subgt;0.7</subgt;Ni<subgt;0.27</subgt;Mn<subgt;0.64<...

本发明公开了一种高性能钠离子电池正极材料及其制备方法和应用，所述制备方法包括：将钠源、镍源、锰源、铜源、锂源和钛源混合至均匀，得到前驱体粉体，按物质的量份数计，所述钠源中钠、镍源中镍、锰源中锰、铜源中铜、锂源中锂和钛源中钛的比为1.05...

本发明公开了一种用于抑制粉尘的气泡生成装置，涉及粉尘处理技术领域，包括气泡溶液配制模块和气泡制备模块。其中，气泡溶液配制模块包括粘液罐、供水结构和气泡溶液罐。粘液罐用于储存粘液。粘液罐用于向气泡溶液罐供应粘液，供水结构用于向气泡溶液罐供...

本发明公开了一种SOFC半电池的制备方法，包括：将NiO粉末和YSZ粉末混合后与造孔剂、无水乙醇混合，球磨至均匀，干燥，再加入第一粘结剂，球磨至均匀，得到阳极支撑体粉体；将阳极支撑体粉体挤压成阳极支撑体坯体，在空气氛围下将所述阳极支撑体...

一种基于多点数据同步分析的智能工厂数据采集方法，本发明涉及数据采集技术领域，若干个传感器和数据采集器均分布在工厂内所需进行数据采集的部分，并使得每个传感器对应连接一个数据采集器；每个数据采集器均对应连接一个数据分析子服务器，每个数据分析...

本发明公开了一种多场景播种机包括行走机架，行走机架在行走方向上的前端侧布置有开沟机构，其在行走方向上的后端侧布置有播种机构、滴灌机构和压土机构；各机构在液压驱动和自动化控制下，将播种过程中实现的开沟、播种、填土、灌溉等工序整合为一体化机...

本发明公开了一种高循环稳定性钠离子电池正极材料及其制备方法和应用，所述制备方法包括：将钠源、铜源、铁源、锰源、锂源和铝源混合均匀，得到前驱体粉体，按物质的量份数计，钠源中钠、铜源中铜、铁源中铁、锰源中锰、锂源中锂和铝源中铝的比为0.70...

本发明公开了一种四轴并联机构及机器人，四轴并联机构包括静平台、动平台以及均布设置在静平台与动平台之间的四个驱动结构；每个驱动结构为由两个驱动臂构成的运动链，且顶端和底端分别铰接在静平台和动平台上，形成一种并联方式驱动的一种闭环机构，该机...

本发明公开了一种线激光传感器的两步标定方法及点云拼接、测量方法，线激光传感器的两步标定方法通过单个线激光传感器的精度校准和垂直度标定，完成单个线激光传感器的标定，采用点云配准的方式完成两个线激光传感器的位姿标定，进而完成两个激光传感器采...

本发明提出了一种基于阶次分析及时域非平稳模型的行星齿轮箱故障诊断方法，建立了非平稳振动信号的现象学模型，实现了对非平稳工况下齿轮箱实际振动信号的智能诊断。包含以下步骤：首先，提出了一个同时考虑调制分量和调制强度的现象学模型。对于变速信号...

本发明公开了一种溶胶‑凝胶法制备铝掺杂三氧化二钒薄膜的方法，将异丙醇钒与异丙醇铝溶液溶于异丙醇中，并加入乙酸充分混合均匀后获得溶胶；将溶胶逐滴滴涂在三氧化二铝基片表面形成薄膜，每一滴干燥后再滴下一滴，通过不同的滴数控制薄膜的相对厚度。将...

本申请公开了一种移动充电机器人自动泊车控制系统、方法及设备，涉及移动充电机器人领域，该系统包括：环境感知模块，用于采集图像信息和移动充电机器人的位置信息；图像信息为移动充电机器人移动过程中处于移动充电机器人预设距离内的环境的图像；导航感...