本发明提供了一种机械臂动态追踪目标的方法和系统，通过视觉伺服获取追踪靶点位于机械臂基坐标系位置，通过强化学习使机械臂始终朝向靶点，从而达到局部动态平衡，实时完成目标靶点追踪，使携带加工工具头的机械臂能够高频率追踪目标靶点，完成动态加工。...

本发明公开了一种移动机械臂轨迹规划方法，该方法是在机械臂获取到一个包含三维位置信息的靶点位置后，在允许范围内利用姿态散点算法，获取一组合法的机械臂末端姿态值，再结合之前获取的位置与姿态信息，生成一个完整的目标位姿。之后通过避障路径规划算...

本发明提供了一种网络训练机械臂自主跟踪靶点的方法和系统，利用点激光高频捕捉待跟踪的目标靶点，并作为强化学习的输入进行训练，训练后的强化学习模型能够用于实时跟踪机械臂靶点跟踪。本发明的方法和系统为机械臂现场施工系统提供了必要的环境感知技术...

本技术提供了一种变位机及多功能夹具。所述的多功能夹具，包括支撑板、直线导轨、第一爪片、第一滑块、第二爪片、第二滑块、伺服电机和双向丝杠，所述的直线导轨固定于支撑板上，所述的第一爪片固定于第一滑块上，所述的第二爪片固定于第二滑块上，所述的...

本技术涉及变位机领域。本技术提供的多功能变位机，包括旋转机构、主夹和副夹，所述的主夹设于旋转机构上，所述的副夹横向设于变位机基座上；所述的旋转机构由伺服电机B驱动在Y轴顺时针或逆时针旋转，所述的主夹和副夹均为平移夹爪。本技术采用独特的开...

本技术提供了一种变位机及旋转装置。所述的旋转装置包括机架、驱动模块和滑轨模块，所述的驱动模块包括电机、齿轮和电机衔接件，所述的齿轮与电机的输出轴连接，所述的电机衔接件用于将电机设于机架上；所述的滑轨模块包括弧形齿轨、定心辊和偏心辊，所述...

本发明提供了一种一体成型打印方法和打印系统，包括打印模型处理，根据切片路径，计算每个路径点的层高、打印速度和挤出速度，程序上传打印设备进行打印。本发明的打印方法，以一定倾斜角度切片，单层的外廓面变小，收缩变形量减少，大大降低横放打印方式...

本实用新型提供了一种混凝土浇筑用复合模具，包括拟合层、曲面层和硬化层，所述的曲面层用于还原浇注体表面，所述的硬化层用于承载施工荷载；所述的拟合层内表面与曲面层通过粘接材料复合，所述的硬化层铺设于曲面层的内表面，所述的拟合层外表面与模具支...

本实用新型提供了一种用于混凝土浇筑的模具支撑结构，包括组立件和支撑框架，所述的组立件用于支撑模具，所述的支撑框架用于支撑组立件；所述的组立件由全部十字交叉邻接的立板构成；所述的支撑框架包括立柱、横梁、支撑肋、底板和背板，所述的立柱和横梁...

本实用新型提供了一种可变角3D打印系统，包括导轨、四轴以上的机器人、挤出机、喷嘴、输料机和打印平台，所述的机器人设于导轨上自由移动，所述的挤出机设于机器人的末端轴上，所述的喷嘴与挤出机的末端连接，喷嘴的轴线与挤出机的螺杆轴线成20

本发明提供了一种混凝土浇筑用模具系统，包括拟合层、曲面层、硬化层、组立件和支撑框架，所述的曲面层用于还原浇注体表面，所述的硬化层用于承载施工荷载；所述的拟合层内表面与曲面层通过粘接材料复合，所述的硬化层铺设于曲面层的内表面；所述的拟合层...

本发明提供了一种混凝土浇筑用模具制作方法，包括如下步骤：S1、用软件对浇注体进行曲率分析和区域分割，对分割好的区域称为工艺区，对工艺区内浇筑体针对浇注体的曲面复杂程度选择不同模具；S2、使用合适模数对不同工艺区的模型进行分割；S3、对表...