本发明公开了一种微型无线内窥机器人运动控制结构，包括车身和安装在车身底部的两组车轮，所述同组的两个车轮分别通过第一摆臂连接在定位框架上，定位框架固定在车身上，第一摆臂与定位框架之间连接有第一液压缸，第一摆臂外侧端通过连接片连接车轮，车身...

本实用新型公开了一种用于可穿戴式脉搏波检测系统的手套，包括手套本体、设置在所述手套本体的手腕处内侧用于检测手腕脉搏波的脉搏波检测单元、与所述脉搏波检测单元相连的控制与信号处理单元、连接在所述手套本体的手腕处的手套腕带、设置在所述手套腕带...

一种绳驱动联动式机械臂的动力学建模方法，包括：将机械臂等效为由刚体部分、两根驱动绳索和四根联动绳索组成，刚体部分包括三个旋转关节和三根连杆，三根连杆依次通过旋转关节相互连接；两根驱动绳索的一端分别固定在末端的连杆上，另一端依次穿过各个连...

本发明公开了一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主...

本发明提供气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法，所述气驱动软体爬行机器人包括至少两根单根充气伸长型致动器、连接环和触手，所述至少两根单根充气伸长型致动器通过连接环和触手并排组合成所述气驱动软体爬行机器人。本发明提出的上述软体爬行机器人...

本发明提供种气动软体致动器，其为螺线构型，基体由超弹性材料制作成形，基体内部有一个充气气腔，利用输入的气压作为驱动，实现展开运动；气压越大其曲率越小，曲率减小到0之后可以实现负曲率展开运动，基体外侧粘贴有应变限制层，用于限制轴向的伸展运...

本发明提供一种基于气动软体致动器的手指辅助康复指套及其制造方法，所述辅助康复指套包括至少一个螺线型致动器，和依据病患手指关节的位置粘贴在所述螺线型致动器上的连接环。该康复指套初始构型是螺线型，它无需通过充气即可天然产生弯曲变形而适应病患...

本发明提供一种微型无线内窥机器人系统，属于医用内窥技术领域。所述系统包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体为圆柱形，第二壳体为螺旋状柱形；所述第一壳体和第二壳体之间通过连接轴连接，所述连接轴分别固定在第一壳体内和第二壳体内设置的轴承上，所...

本发明公开了一种钛酸锂包覆硬碳复合材料，它包括硬碳，包覆在硬碳表面的钛酸锂层，以及包覆在钛酸锂表面的碳层；其制备方法为以含Ti化合物为原料，加入过氧化物和弱碱，搅拌，随后在搅拌水解过程中引入硬碳，再加入适量去离子水和酒精的混合溶液用于调...

本发明提供一种双层碳包覆的磷酸铁锂复合材料的制备方法，包括以下步骤：提供磷酸铁前驱体溶液；向所述磷酸铁前驱体溶液中加入阳离子表面活性剂得到第一混合溶液并进行反应，得到初次碳包覆的磷酸铁颗粒；混合所述初次碳包覆的磷酸铁颗粒与锂源以及有机碳...

一种介电梯度材料，包括基体材料及填料颗粒，所述填料颗粒分散于基体材料中，至少一种填料颗粒的介电常数大于40，其中，介电梯度材料包括第一区域、第二区域以及位于第一区域及第二区域之间的第三区域；填料颗粒在所述第一区域中朝向第二区域呈链状排列...

一种基于振荡波电压周期衰减特性的电缆缺陷检测方法，包括以下步骤：S1、对由振荡波测试设备采集电缆的局部放电信号进行预处理；S2、将由步骤S1得到的时间分布的局部放电信号转换为逐周期的相位分布模式，并统计每个周期的放电特征量的分布；S3、...

本发明提供了一种绝缘子老化程度的评估方法，包括以下步骤：从所述绝缘子上选取多个待测采样点；获取所述绝缘子于所述待测采样点处在太赫兹波透射模式下的多个频率点下的实际吸收系数；以及将所述待测采样点的实际吸收系数与标准吸收系数作比较，从而确定...

一种微流控芯片喷嘴，包括微流控芯片和双层结构的喷嘴，微流控芯片包括微流控芯片基底层和微流控芯片上层，微流控芯片基底层上形成有多条流道和混流结构流道，混流结构流道连接微流控芯片出口，微流控芯片上层上形成有对应于多条流道的微阀，微阀可受控开...

一种介电梯度材料的制备方法，包括以下步骤：混合无机颗粒及液态有机物，得到悬浊液；施加交流电压于所述悬浊液，以在悬浊液内部产生交变电场，在交变电场的作用下，部分无机颗粒受到的电场力大于部分无机颗粒在悬浊液中受到的粘滞阻力，以使部分无机颗粒...

一种介电梯度材料的制备方法，包括以下步骤：混合无机颗粒及液态有机物，得到一悬浊液，所述无机颗粒至少包含一种介电常数大于40的磁性材料；对所述悬浊液施加磁场，在所述磁场的作用下，部分所述无机颗粒受到的磁场力大于所述部分无机颗粒在所述悬浊液...

本发明提供一种数据采集方法、系统和终端设备，方法包括：获取需要拍照物体的模型文件，所述模型文件包括：3D信息和纹理贴图信息；制备拍照场景，所述拍照场景包括：模型储备区，用于放置需要拍照物体的模型；模型生成区；用于放置生成的模拟场景中物体...

本发明公开了一种动力电池模组用冷却板及液冷循环系统，所述冷却板包括具有冷却液流道的冷却板基体、前侧端板、后侧端板、进液管口、出液管口、隔板和扰流块；隔板沿冷却板基体的长度方向设置在冷却板基体上，将冷却液流道分为可互通的进液流道区和出液流...

本发明公开了基于双阈值的浮游生物原位图像ROI快速提取方法，包括：对原位图利用最大类间方差法计算初始分割阈值T0；对像素值[0,T0)区间的像素以及[T0,255]区间的像素，分别再次利用最大类间方差法计算分割阈值，对应得到低阈值Tlo...

本发明提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，包括如下步骤：S1：对气驱软体机器人的非线性时变系统模型的输入和输出进行解耦；S2：设计基于指数趋近律的应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法。提供一种应用于气驱软体机器人的滑模...