一种示例方法，包括接收任务识别信息，该任务识别信息指示对工件待执行的制造任务，其中工件传送系统包括轨道和联接至轨道的多个臂，其中每个臂包括(i)在相应关节处联接的多个臂连杆、(ii)与监控控制器通信的臂控制器以及(iii)与臂控制器通信...