【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、在制造设施中，对大量配置的工件进行各种制造和装配操作。这类操作包含对工件执行的制造(例如，机械加工、焊接、冲压等)和装配操作、以及在工作站之间处理和运转工件的操作。
2、可在每个工作站对工件执行特定操作。一旦工作站处的操作被执行，则工件被移动到下一个连续的工作站，在该工作站处将执行进一步的操作。
3、处理和运转工件包括使用附接到工件的工具组件以及将工件从一个工作站移动到另一个工作站。为了适应不同类型的工件和相关操作，工具组件能够采用许多不同的配置。传统的工具组件利用由各种刚性安装件互连的管的各种部段来固定各种工件，但是这种设计通常在工具组件中很少调整或没有调整。其他设计利用了挤压件、滑动安装件、球形安装件、和锯齿，从而允许在各种方向上调节管道的截面，包括线性地和径向地调节。然而，这种设计具有有限的灵活性。此外，对于不同的工件，工具组件可能需要不同的末端执行器。
4、调整或更换许多的工具组件和更换特定工件的末端执行器是一个及时而繁琐的过程。特别地，可以针对每个不同形状的工件维护一组不同的工具组件和末端执行器工具，因此许多的工具组件和末端执行器工具被购买、存储、和维护，从而在工业环境中产生低效。此外，每个工件可能需要不同的工具组件配置。手动更改每个工件的配置既费时又费钱。
5、因此，期望提供一种自动工件传送系统，该系统针对工件的任何配置进行调整，而不必购买、储存、和维护多组预先定位的工具组件和末端执行器工具。还期望具有分布式控制系统，其中一个控制器被配置成将工具组件定位
6、本文所作的公开是针对这些和其他考虑提出的。
技术实现思路
1、在本文描述的示例中，本公开描述了涉及工件传送系统的控制系统及方法的实施方式，该工件传送系统具有联接到可移动轨道的多个臂。
2、在第一示例实施方式中，本公开描述了一种方法。该方法包括：在工件传送系统的监控控制器处接收任务识别信息，所述任务识别信息指示使用连续工作站对工件待执行的制造任务，其中，所述工件传送系统包括轨道和联接至所述轨道的多个臂，其中，每个臂包括：(i)在相应关节处联接的多个臂连杆、(ii)与所述监控控制器通信的臂控制器以及(iii)与所述臂控制器通信的相应关节控制器，所述相应关节控制器被配置成致动所述相应关节处的相应旋转致动器以使所述多个臂连杆相对于彼此移动；基于所述任务识别信息，通过所述监控控制器检索与所述制造任务和所述工件对应的运动计划，其中，所述运动计划包括针对所述多个臂中的每个臂和所述相应关节的运动顺序，所述运动顺序指示相应旋转致动器何时被致动和所述相应旋转致动器被致动以实现所述多个臂的最终期望构型的次序；通过所述监控控制器向所述多个臂的相应臂控制器发送命令信号，以将相应的命令信号传输至所述相应关节控制器并执行所述运动计划；以及一旦所述最终期望构型被实现，则通过所述监控控制器命令所述相应臂控制器锁定所述相应关节。
3、在第二示例实施方式中，本公开描述了一种系统。该系统包括：工件传送子系统，所述工件传送子系统被配置成将工件在连续工作站之间传送，其中，所述工件传送子系统包括轨道和联接至所述轨道的多个臂，其中，每个臂包括(i)在相应关节处联接的多个臂连杆、(ii)臂控制器以及(iii)与所述臂控制器通信的相应关节控制器，所述相应关节控制器被配置成致动所述相应关节处的相应旋转致动器以使所述多个臂连杆相对于彼此移动；系统控制器，所述系统控制器能够访问任务和工件数据库，所述任务和工件数据库包括用于对各种工件待执行的各种制造任务的任务识别信息；监控控制器，所述监控控制器与所述系统控制器和所述多个臂的相应臂控制器通信，其中，所述监控控制器能够访问运动计划数据库，所述运动计划数据库包括与所述各种制造任务对应的相应运动计划，其中，每个运动计划包括针对所述多个臂中的每个臂和所述相应关节的运动顺序，所述运动顺序指示相应旋转致动器何时被致动和所述相应旋转致动器被致动以实现所述多个臂的最终期望构型的次序，其中，所述监控控制器包括一个或多个处理器以及存储有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令当由一个或多个处理器执行时使得监控控制器执行第一示例实施方式的操作。
4、前述摘要仅是说明性的，无意以任何方式加以限制。除了上面描述的说明性方面、实施方式、和特征之外，通过参考附图和下面的详细描述，进一步的方面、实施方式、和特征将变得明显。
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1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动计划还包括用于所述多个臂中的每个臂和所述臂的所述相应关节的一系列路径点，其中，路径点包括中间点，在所述中间点处，臂连杆或关节假定处于到达与所述最终期望构型相关联的最终位置的路线上。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述运动计划还包括所述多个臂中的每个臂在所述一系列路径点中的每个路径点处的停留时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动计划还包括当使所述工件在所述连续工作站之间移动时一部分臂在接合所述工件时是活动的指示，并且其中，发送所述命令信号以执行所述运动计划包括：
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个臂中的每个臂与末端执行器联接，并且其中，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述末端执行器包括吸盘，其中，所述部分当前信息指示所述吸盘施加的真空压力水平，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务识别信息包括指示所述工件的尺寸和几何形状的信息。
12.一种系统，包括：
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述运动计划还包括：(i)用于所述多个臂中的每个臂和所述臂的所述相应关节的一系列路径点，其中，路径点包括中间点，在所述中间点处，臂连杆或关节假定处于到达与所述最终期望构型相关联的最终位置的路线上；以及(ii)所述多个臂中的每个臂在所述一系列路径点中的每个路径点处的停留时间。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述运动计划还包括当使所述工件在所述连续工作站之间移动时一部分臂在接合所述工件时是活动的指示，并且其中，发送所述命令信号以执行所述运动计划包括：
15.根据权利要求12所述的系统，还包括：
16.根据权利要求12所述的系统，其中，所述操作还包括：
17.根据权利要求12所述的系统，其中，所述多个臂中的每个臂联接至末端执行器，其中，所述操作还包括：
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述末端执行器包括吸盘，其中，所述部分当前信息指示所述吸盘施加的真空压力水平，并且其中，所述操作还包括：
19.根据权利要求12所述的系统，其中，所述工件传送子系统还包括轨道致动器，所述轨道致动器联接至所述轨道并被配置成使所述轨道和联接至所述轨道的所述多个臂在所述连续工作站之间移动，并且其中，所述系统控制器执行以下操作：
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述监控控制器执行以下进一步操作：使所述多个臂在所述第二工作站处释放所述工件，并且其中，所述系统控制器执行以下进一步操作：命令所述轨道致动器将所述轨道和联接至所述轨道的所述多个臂移动返回到所述第一工作站以附接至另一工件。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动计划还包括用于所述多个臂中的每个臂和所述臂的所述相应关节的一系列路径点，其中，路径点包括中间点，在所述中间点处，臂连杆或关节假定处于到达与所述最终期望构型相关联的最终位置的路线上。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述运动计划还包括所述多个臂中的每个臂在所述一系列路径点中的每个路径点处的停留时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动计划还包括当使所述工件在所述连续工作站之间移动时一部分臂在接合所述工件时是活动的指示，并且其中，发送所述命令信号以执行所述运动计划包括：
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个臂中的每个臂与末端执行器联接，并且其中，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述末端执行器包括吸盘，其中，所述部分当前信息指示所述吸盘施加的真空压力水平，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工件传送系统还包括轨道致动器，所述轨道致动器联接至所述轨道并被配置成使所述轨道和联接至所述轨道的所述多个臂在所述连续工作站之间移动，并且其中，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务识别信息包括指示所述工件的尺寸和几何形状的信息。
12.一种系统，包括：
13.根据权利要求12...
【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·拜根，大卫·伯克，布莱恩·史密斯，汉密尔顿·拉瑞，
申请(专利权)人：诺冠自动化解决方案有限公司，
类型：发明
国别省市：
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