本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非...

本发明公开了一种基于超赋值语义的模糊位置描述定位方法，该方法包括单一空间断言的定位方法和复合空间断言的定位方法，具体包括：步骤1：单一空间断言的定位框架，定位方法的目的在于建立模糊位置描述与现实空间位置的映射关系，当位置描述中只存在一组...

本发明公开了一种负载Ni单原子的嵌入式多孔Pd

本发明公开了一种汽车板件夹持设备，包括底板、滑移上料机构以及两个移动按压机构。该汽车板件夹持设备利用移动按压机构与四个上顶单元相配合可以夹持按压定位基准不统一的汽车板件，从而进行定位夹持，可以在生产中可以大大减少在硬件设备上的投资和场地...

本发明提供了一种含H2S合成气低温化学链脱硫和联产硫酸的系统和方法，该系统包含化学链反应单元、SO2向SO3催化转化单元、SO3吸收制酸单元；所述化学链反应单元包括空气反应器、燃料反应器、旋风分离器、冷凝器；所述SO2向SO3催化转化单...

本发明公开了一种用于油脂加氢脱氧催化剂的制备方法，包括以下步骤：首先将Al2(NO3)3和Co(NO3)2的混合溶液与NaOH/Na2CO3混合溶液混合，通过水热合成法制备出Co

本发明涉及饲料技术领域，公开了一种水产养殖饲料及其制备方法。所述饲料含有微生物发酵饲料、豆饼、菜籽饼、红薯粉、玉米粉、氯化钠和维生素B6；其中，所述微生物发酵饲料的制备方法包括：将虫草菌和裂殖壶菌接种至发酵培养基中进行发酵，然后对发酵产...

本发明公开了一种高并发实时多属性聚合地图集群服务系统，包括用户前端服务模块、基于Hadoop的聚合地图集群服务模块、地理元数据服务模块、系统开发运维模块和代码版本库模块，所述用户前端服务模块由第一方客户端、直接服务接入模块和开放平台接入...

本发明提出了一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法；包括以下步骤：步骤1，介绍了六自由度并联液压机械手的数学模型；步骤2，介绍了液压伺服系统的数学模型；步骤3，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统，提出一种迟滞量化器来量化输入...

本发明公开了磁性纳米粒

一种低频宽带吸声器，包括共振器，所述共振器的外部包覆有多孔材料层，所述多孔材料层的一侧连接有刚性背衬，与刚性背衬相对的一侧为入射面；所述共振器包括内部壳体和外部壳体，所述内部壳体位于外部壳体的内部；所述外部壳体靠近声波入射面的一侧中心设...

本发明公开了一种基于神经网络的三维催化材料催化特性筛选系统，包括催化剂材料浅层特性采样模块、催化剂材料结构信息嵌入模块、催化材料性质学习模块、催化材料隐层信息表示模块和催化材料多任务筛选模块，所述催化剂材料浅层特性采样模块包括中心原子投...

本申请公开了一种抗泥缓释型聚羧酸减水剂的制备方法；以丙烯酸、丙烯酸羟乙酯、2

本实用新型公开了一种尾气萃取吸收鼓泡装置，包括塔体，所述塔体内设置有支撑板，所述支撑板上设置有侧面开孔用于鼓泡的导气管，所述塔体的下部设有用于通入尾气的气相进口，所述塔体的上部设有用于通入溶剂的液相进口，以及用于萃取后尾气排出的气相出口...

本实用新型公开了一种新型再分布管式反应器，包括圆柱形反应器、设置在圆柱形反应器顶部的用于喷洒反应液的弧形喷头以及设置在圆柱形反应器内用于固定装填催化剂的衬管；圆柱形反应器的两端分别设有用于固定弧形喷头的第一螺纹接口和用于固定衬管的第二螺...

本发明公开了一种基于差分进化算法的整流二极管高频电路建模方法，包括：步骤1：建立整流二极管高频等效电路模型拓扑；步骤2：通过矢量网络分析仪提取相应的整流二极管寄生阻抗信息；步骤3：根据整流二极管的等效电路拓扑，获得其阻抗Z的表达式；步骤...

本发明公开了一种具有聚集诱导发光性质的线粒体靶向化合物，该化合物通过将具有聚集诱导发光性质的荧光小分子与线粒体靶向基团结合，得到具有高抗癌活性和低毒副作用的产物；本发明化合物具有良好的细胞摄取能力和靶向肿瘤细胞内线粒体的能力；其次，本发...

本发明公开了一种铁单原子锚定氮掺杂的碳材料及其制备方法和在检测酚类污染物及肾上腺素中的应用，铁单原子锚定氮掺杂碳材料Fe1@CN

本实用新型公开了一种光伏太阳能控制的野外警示系统，具体涉及野外警示技术领域，包括单片机，其特征在于，所述单片机含有若干个端口，所述若干个端口分别电性连接有光控电路模块、声控电路模块、灯电路模块、显示电路模块、时钟电路模块、电源电路模块和...

本发明公开了一种改性g