本发明公开的属于减速器技术领域，具体为一种谐波减速器，包括输入轴、波发器和输出轴，所述输入轴左端通过螺栓连接有波发器，所述波发器外侧安装有谐波轮，所述谐波轮外侧偏心设置有固定轮，所述谐波轮外侧设置有外轮齿，所述固定轮内侧设置有内轮齿，所...