本发明提供一种用于将第一外科部件和第二外科部件联接的安装系统。该安装系统包括与第一外科部件相关联的第一安装部分、与第二外科部件相关联的第二安装部分以及无菌屏障组件，并且所述第二安装部分包括可在第一位置和第二位置之间运动的张紧器。无菌屏障...

一种使用机器人辅助手术系统执行修正手术的方法包括：确定与植入物部件和骨之间的界面区域相关的信息；以及至少部分地基于与界面区域相关的信息在植入物和骨的表示中生成与界面区域的待移除的部分相关联的计划的虚拟边界。该方法还包括：跟踪切割工具在物...

公开了用于将通用虚拟边界变形为用于解剖模型的患者特定虚拟边界的系统、方法、软件和技术。所述通用虚拟边界包括一个或多个可变形面。计算所述通用虚拟边界和所述解剖模型的相交部以限定所述解剖模型的横截面轮廓。将所述通用虚拟边界的一个或多个面变形...

一种外科手术系统，包括：机器人装置；外科手术工具，所述外科手术工具安装在所述机器人装置上；以及处理电路。所述处理电路被配置为：接收解剖结构的图像数据；基于所述图像数据生成虚拟骨骼模型；在所述虚拟骨骼模型上识别软组织附接点；基于所述软组织...

用于利用工具操纵解剖体的手术系统和方法，包括限定与解剖体有关的第一虚拟边界和与解剖体有关的第二虚拟边界。在第一模式中激活第一虚拟边界。在第一模式中相对于第一虚拟边界约束工具的移动。在第二模式中使第一虚拟边界失效。在第二模式中相对于第二虚...

公开了一种用于执行脊柱外科手术的机器人系统和方法。所述系统包括机器人机械手，所述机器人机械手具有某一工具以保持螺钉并且使所述螺钉围绕旋转轴线旋转。所述螺钉是自攻的并且具有由控制器存储的已知的螺纹几何性质。导航系统跟踪目标部位的位置。控制...

本公开涉及用于为机器人医疗手术提供指导的系统和方法。一种用于生成和呈现用于执行机器人医疗手术的指导的电子显示的计算机实现的方法，该方法可以包括：接收多个先前的手术数据集；接收或识别定义机器人医疗手术的持续时间或患者结果中的一个或多个的客...

本发明提供了手术机器人系统、手术推车和推车的枢转托架。所述推车包括底盘、框架构件、一对轮和转向机构。所述底盘限定延伸所述推车的长度的纵向轴线。所述框架构件联接到所述推车的所述底盘。所述一对轮以能枢转的方式联接到所述框架构件。所述转向机构...

一种用于将包括髋臼的骨盆与坐标系中的骨盆的计算机模型进行术中配准的系统。系统可以包括：a)包括跟踪装置的外科导航系统；b)与所述外科导航系统通信的至少一个计算装置。所述至少一个计算装置：i)从髋臼的关节面上的第一术中收集点接收第一数据点...

本公开涉及用于在外科手术过程中减少跟踪中断的导航系统和方法。用于减少外科手术期间跟踪中断的导航系统和方法。虚拟边界发生器生成与跟踪设备和定位器相关联的虚拟边界。碰撞检测器评估虚拟物体相对于虚拟边界的移动，以检测虚拟物体与虚拟边界之间的碰...

公开了一种用于在手术部位处沿着由手术机器人保持的轨迹冲击假体的端部执行器。端部执行器包括冲击器组件和引导件。冲击器组件具有接收冲击力的头部、可释放地附接到假体的接口、在头部和接口之间沿着冲击器轴线延伸的轴、以及设置在头部和接口之间的冲击...

本发明提供用于驱动由手术机器人系统引导的工具的末端执行器和方法。工具具有接口和工作端。该末端执行器具有附装到手术机器人的安装座和配置为产生扭矩的致动器。具有齿轮系的驱动组件将来自致动器的旋转转换成绕轴线支撑的驱动导管的旋转。可操作地附装...

提供了机器人系统和方法。机器人系统包括工具和具有用于移动工具的连杆的操纵器。控制器实现虚拟模拟，其中工具被表示为与由多边形元素的网格定义的虚拟边界交互的虚拟体积。控制器响应于虚拟体积穿透多边形元素而计算反作用力。反作用力是基于穿透因子计...

定制交互控制边界的方法和计算机辅助外科手术系统。一种用于基于患者特定解剖结构生成所定制的控制边界的方法，该方法包括：基于将被植入在解剖结构上的虚拟植入物表示的几何结构识别标准控制边界。该方法还包括：识别与虚拟植入物表示关联的参考特征；以...

外科手术规划系统和外科手术系统。一种制备骨骼以容纳植入物组件的方法，该方法包括：执行第一组切削以制备所述骨骼上的基底界面表面。该方法还包括：执行第二组切削以制备壁界面表面，其中，壁界面表面大致垂直于基底界面表面延伸。该方法还包括：执行第...

一种用于将包括髋臼的骨盆与坐标系中的骨盆的计算机模型进行术中配准的系统。系统可以包括：a)包括跟踪装置的外科导航系统；b)与所述外科导航系统通信的至少一个计算装置。所述至少一个计算装置：i)从髋臼的关节面上的第一术中收集点接收第一数据点...

一种使用机器人辅助手术系统执行修正手术的方法包括：确定与植入物部件和骨之间的界面区域相关的信息；以及至少部分地基于与界面区域相关的信息在植入物和骨的表示中生成与界面区域的待移除的部分相关联的计划的虚拟边界。该方法还包括：跟踪切割工具在物...

本公开的各方面涉及一种生成切除平面数据以用于规划患者骨骼上的关节成形手术的方法。该方法可以包括：获得与患者骨骼的至少一部分相关联的患者数据，患者数据使用医学成像机器而捕获；从患者数据生成三维患者骨骼模型，患者骨骼模型包括多边形表面网格；...

提供了在手术过程期间跟踪目标部位附近的物理对象的导航系统和方法。该导航系统包括机器人装置和附接于机器人装置的器械。视觉装置附接于机器人装置或器械并且生成视觉数据集。从物理对象的多个视角捕获视觉数据集。计算系统基于视觉数据集中可识别的物理...

提供了一种机器人手术系统以及操作该系统的方法。该系统包括手术工具、具有多个关节且支撑所述手术工具的操纵器、以及控制器。虚拟仿真将所述手术工具表示为具有虚拟质量的虚拟刚体，该虚拟质量包括关于至少一个关节的惯量。所述控制器确定关节的期望关节...