【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于驱动由手术机器人系统引导的工具的末端执行器和方法相关申请的交叉引用本专利申请要求于2018年1月26日提交的美国临时专利申请第62/622,306号和于2018年10月12日提交的美国临时专利申请第62/744,878号的优先权和所有权益，其每个公开内容都通过引用整体并入本申请。
技术介绍
手术机器人系统经常用于协助医疗专业人员执行各种类型的手术过程。为此，外科医生可以在手术期间使用手术机器人来引导、定位、移动、致动或操纵各种工具、部件、假体等。应当理解，手术机器人可以用于协助外科医生执行多种不同类型的手术过程。作为说明，手术机器人通常用于涉及对患者身体的一个或多个部位的校正、稳定、切除或复位手术，例如以帮助改善患者的活动能力，减轻疼痛，减少后续伤害或损坏。举例来说，在许多类型的脊柱手术中(例如，后腰椎椎间融合器“PLIF”)，机器人系统有利于帮助方便地在患者脊椎的不连续位置处正确安装椎弓根螺钉。椎弓根螺钉充当锚固件，并且通常与其他固定硬件(例如，稳定杆)配合使用，以限制锚固椎骨之间的移动，进而帮助确保布置于相邻椎骨之...
【技术保护点】
1.一种末端执行器，其用于沿由手术机器人保持的轨迹在手术部位处驱动工具，该工具具有接口端和工作端，所述末端执行器包括：/n安装座，其适合于附装到手术机器人上；/n致动器，其联接到所述安装座并被配置为产生绕第一轴线的旋转扭矩；以及/n驱动组件，其包括：齿轮系，用以将来自所述致动器的绕所述第一轴线的旋转转换成绕第二轴线的旋转；驱动导管，其被支撑为绕所述第二轴线旋转；第一旋转锁定器，其可操作地附装到所述驱动导管，以可释放地固定所述工具以用于绕所述第二轴线同时旋转；以及轴向锁定器，用以可释放地固定所述工具，以便沿由所述手术机器人保持的轨迹与所述驱动导管同时平移，所述轴向锁定器能在以...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180126 US 62/622,306;20181012 US 62/744,8781.一种末端执行器，其用于沿由手术机器人保持的轨迹在手术部位处驱动工具，该工具具有接口端和工作端，所述末端执行器包括：
安装座，其适合于附装到手术机器人上；
致动器，其联接到所述安装座并被配置为产生绕第一轴线的旋转扭矩；以及
驱动组件，其包括：齿轮系，用以将来自所述致动器的绕所述第一轴线的旋转转换成绕第二轴线的旋转；驱动导管，其被支撑为绕所述第二轴线旋转；第一旋转锁定器，其可操作地附装到所述驱动导管，以可释放地固定所述工具以用于绕所述第二轴线同时旋转；以及轴向锁定器，用以可释放地固定所述工具，以便沿由所述手术机器人保持的轨迹与所述驱动导管同时平移，所述轴向锁定器能在以下两种配置之间操作：
释放配置，其中允许所述驱动组件与所述工具之间沿所述第二轴线的相对运动；以及
锁定配置，其中限制所述驱动组件与所述工具之间沿所述第二轴线的相对运动。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述驱动导管限定驱动孔，其成形为沿所述第二轴线接纳所述工具的工作端。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中所述驱动组件限定近侧入口和相对的远侧出口，当所述轴向锁定器处于所述释放配置中时，所述驱动导管连通地介于所述近侧入口和所述远侧出口之间以允许将该工具的工作端沿所述第二轴线插入所述近侧入口并且通过所述驱动孔推进而从所述远侧出口朝向所述手术部位伸出。
4.根据权利要求2-3中任一项所述的末端执行器，其中所述驱动导管的所述驱动孔的至少一部分限定所述第一旋转锁定器。
5.根据权利要求4所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述第一旋转锁定器成形为当所述轴向锁定器处于所述锁定配置中时，接合所述工具在所述接口端与所述工作端之间的至少一部分，从而使得该工具的接口端布置在所述驱动孔近侧，而该工具的工作端布置在所述驱动孔远侧。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的末端执行器，其中所述第一轴线与所述第二轴线不同。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的末端执行器，其中所述第一轴线大致垂直于所述第二轴线。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的末端执行器，其中所述第一轴线与所述第二轴线重合。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系包括至少一个减速齿轮组，所述减速齿轮组旋转连通地介于所述致动器和所述驱动导管之间，使得所述致动器绕所述第一轴线的旋转以与所述第一旋转锁定器绕所述第二轴线的旋转不同的速度发生。
10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中所述驱动组件还包括与所述第一旋转锁定器不同的第二旋转锁定器，所述第二旋转锁定器可操作地附装到所述驱动导管，以可释放地固定所述第二工具，以便绕所述第二轴线同时旋转，其中所述第二旋转锁定器布置成与所述齿轮系旋转连通，使得所述第二旋转锁定器绕所述第二轴线的旋转以不同于所述第一旋转锁定器绕所述第二轴线的旋转的速度发生。
11.根据权利要求10所述的末端执行器，其中所述第二旋转锁定器绕所述第二轴线的旋转关于所述致动器绕所述第一轴线的旋转以1：1的比率发生。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系包括变速器，所述变速器旋转连通地介于所述致动器和所述驱动导管之间，所述变速器包括第一齿轮组、第二齿轮组和变速套环，其被布置成在以下位置之间移动：
第一套环位置，其中所述变速套环与所述第一齿轮组接合，以便以第一传动比在所述致动器和所述驱动导管之间转换旋转；以及
第二套环位置，其中所述变速套环与所述第二齿轮组接合，以便以不同于所述第一传动比的第二传动比在所述致动器和所述驱动导管之间转换旋转。
13.根据权利要求12所述的末端执行器，其中所述变速器还包括：变速器联动装置，其可操作地附装到所述变速套环以便在所述第一套环位置和所述第二套环位置之间同时移动，所述变速器联动装置限定选择器，所述选择器布置成接合所述工具的至少一部分以当所述轴向锁定器处于所述锁定配置时将所述变速套环移动到所述第二套环位置。
14.根据权利要求13所述的末端执行器，其中所述变速器还包括联动装置偏置元件，所述联动装置偏置元件布置成当所述轴向锁定器从所述锁定配置移动到所述释放配置时将所述变速套环朝向所述第一套环位置推动。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的末端执行器，其中所述第一旋转锁定器包括键孔。
16.根据权利要求1至14中任一项所述的末端执行器，其中所述第一旋转锁定器包括花键式孔。
17.根据权利要求1至14中任一项所述的末端执行器，其中所述第一旋转锁定器包括凹口。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的末端执行器，其中所述轴向锁定器包括球形元件。
19.根据权利要求1至17中任一项所述的末端执行器，其中所述轴向锁定器包括滑块元件，所述滑块元件被布置成相对于所述第二轴线在以下位置之间移动：
第一滑块元件位置，其与所述释放配置相关联；以及
第二滑块元件位置，其与所述锁定配置相关联。
20.根据权利要求19所述的末端执行器，其中所述滑块元件布置成在所述第二滑块元件位置上比在所述第一滑块元件位置上更靠近所述第二轴线。
21.根据权利要求1至17中任一项所述的末端执行器，其中所述轴向锁定器包括夹头机构，所述夹头机构包括：
夹头，其被布置为通过其沿所述第二轴线接纳所述工具；以及
夹头张紧器，其联接到所述夹头并布置成用于在与所述释放配置相关联的第一张紧器位置和与所述锁定配置相关联的第二张紧器位置之间移动，其中在所述释放配置中允许在所述工具与所述夹头之间的相对运动，而在所述锁定配置中限制在所述工具与所述夹头之间的相对运动。
22.根据权利要求21所述的末端执行器，其中所述夹头张紧器从所述第一张紧器位置到所述第二张紧器位置的移动将所述夹头的至少一部分径向向内推向所述第二轴线。
23.根据权利要求1-22中任一项所述的末端执行器，还包括光源，所述光源可操作地附装到所述安装座并且被配置为朝向所述手术部位发射光。
24.根据权利要求23所述的末端执行器，其中所述光源包括激光二极管。
25.根据权利要求23至24中任一项所述的末端执行器，其中所述光源还被配置为沿与所述第二轴线基本对准的光路发射光。
26.根据权利要求23-25中任一项所述的末端执行器，其中所述光源被配置为用于可移除地附装到所述驱动组件的所述驱动导管。
27.一种末端执行器，用于沿由手术机器人保持的轨迹在手术部位处驱动工具，所述末端执行器包括：
安装座，其适合于附装到手术机器人上；
旋转器械，其联接到所述安装座并且包括致动器，所述致动器被配置为产生绕第一轴线的旋转扭矩；
驱动组件，其包括用以将来自所述旋转器械的旋转转换成绕不同于所述第一轴线的第二轴线的旋转的齿轮系，以及配置为可释放地固定所述工具以绕所述第二轴线旋转的连接器；
触发器组件，其包括用于支撑用户手部的握柄和输入触发器，所述输入触发器与所述旋转器械连通并布置成由用户接合以驱动所述旋转器械并使所述工具绕所述第二轴线旋转；以及
手动接口，用以与所述驱动组件连通，并且布置成接收来自用户的施加力并将其转换成旋转扭矩，以使所述工具绕所述第二轴线旋转。
28.根据权利要求27所述的末端执行器，其中所述触发器组件包括框架，所述框架支撑所述手柄和所述输入触发器，以便相对于所述旋转器械在多个触发器组件位置之间移动。
29.根据权利要求28所述的末端执行器，其中所述触发器组件还包括联接到所述框架的保持器；
其中所述保持器和所述旋转器械中的一个包括能选择性地在锁定位置和解锁位置之间移动的柱塞；并且
其中所述保持器和所述旋转器械中的另一个包括具有多个插座的抓件，所述多个插座都被成形为在所述锁定位置上接纳所述柱塞以限定所述触发器组件位置中的一个。
30.根据权利要求29所述的末端执行器，其中所述抓件具有大致环状外形，并且所述插座绕所述抓件彼此径向间隔开。
31.根据权利要求29至30中任一项所述的末端执行器，其中所述保持器包括与所述柱塞连通的释放杆，所述释放杆布置成由用户接合以便于所述柱塞在所述锁定位置和所述解锁位置之间的移动。
32.根据权利要求29-31中任一项所述的末端执行器，其中所述框架支撑所述触发器组件，以便在所述多个触发器组件位置之间相对于所述旋转器械的转动。
33.根据权利要求32所述的末端执行器，其中所述旋转器械包括轴颈；并且
其中所述触发器组件包括可操作地附装到所述框架的轴承表面，所述轴承表面布置成与所述轴颈接合，使得所述触发器组件能选择性地在所述多个触发器组件位置之间绕触发器轴线相对于所述旋转器械移动。
34.根据权利要求33所述的末端执行器，其中所述触发器轴线与所述第一轴线重合。
35.根据权利要求33-34中任一项所述的末端执行器，其中所述触发器组件的所述框架包括：
第一框架主体，其联接到所述保持器以便在所述多个触发器组件位置之间同时移动；以及
第二框架主体，其支撑所述握柄和所述输入触发器，以便在多个握柄位置之间相对于所述第一框架主体移动。
36.根据权利要求35所述的末端执行器，其中所述多个握柄位置包括：
第一握柄位置，其中所述第二框架主体的至少一部分限制对所述手动接口的接近，并且其中所述输入触发器被布置成便于由用户接合以驱动所述旋转器械来使所述工具绕所述第二轴线旋转；以及
第二握柄位置，其中所述第二框架主体相对于所述手动接口间隔开地布置，以便于接收来自用户的施加力以使所述工具绕所述第二轴线旋转。
37.根据权利要求35-36中任一项所述的末端执行器，其中所述第二框架主体被布置为便于在所述多个触发器组件位置之间与所述第一框架主体同时移动，而与所述多个握柄位置之间的移动无关。
38.根据权利要求28所述的末端执行器，其中所述多个触发器组件位置包括：
第一触发器组件位置，其中所述触发器组件布置成便于由用户接合以驱动所述旋转器械来使所述工具绕所述第二轴线旋转；以及
第二触发器组件位置，其中所述手动接口布置成接收来自用户的施加力以使工具绕所述第二轴线旋转。
39.根据权利要求38所述的末端执行器，还包括组件传感器装置，该组件传感器装置介于所述旋转器械与所述触发器组件之间，以确定所述触发器组件在所述第一触发器组件位置和第二触发器组件位置之间相对于所述旋转器械的位置。
40.根据权利要求38-39中任一项所述的末端执行器，其中所述第二轴线与在所述第一触发器组件位置中的所述触发器组件的至少一部分相交。
41.根据权利要求38至40中任一项所述的末端执行器，其中当所述触发器组件处于所述第一触发器组件位置和第二触发器组件位置中的一者时，所述触发器组件的所述握柄大致平行于所述第二轴线。
42.根据权利要求38-41中任一项所述的末端执行器，其中当所述触发器组件处于所述第一触发器组件位置和第二触发器组件位置中的一者时，所述触发器组件的所述握柄大致垂直于所述第二轴线。
43.根据权利要求42所述的末端执行器，其中当所述触发器组件处于所述第一触发器组件位置和第二触发器组件位置中的另一者时，所述触发器组件的所述握柄大致平行于所述第二轴线。
44.根据权利要求38-43中任一项所述的末端执行器，其中当所述触发器组件处于所述第一触发器组件位置时，所述触发器组件的至少一部分限制对所述手动接口的接近。
45.根据权利要求38-44中任一项所述的末端执行器，其中从所述第一触发器组件位置到所述第二触发器组件位置的移动促进了对所述手动接口的接近以接收来自用户的施加力。
46.根据权利要求27-45中任一项所述的末端执行器，其中所述手动接口包括头部，所述头部布置成绕所述第二轴线旋转以接收来自用户的施加旋转力。
47.根据权利要求46所述的末端执行器，还包括防护罩，该防护罩可操作地附装到所述驱动组件，并且布置成相对于所述第二轴线在以下位置之间移动：
第一防护位置，其中所述第二轴线与所述防护罩的至少一部分相交以限制对所述手动接口的接近；以及
第二防护位置，其中所述防护罩与所述第二轴线间隔开以促进对所述手动接口的接近。
48.根据权利要求47所述的末端执行器，其中所述防护罩包括防护主体，所述防护主体限定防护容器，所述防护容器被成形为在所述第一防护位置上容纳所述手动接口的至少一部分。
49.根据权利要求48所述的末端执行器，其中所述防护主体包括防护铰链，所述防护铰链可操作地附装到所述驱动组件，用于绕防护轴线在所述第一防护位置和所述第二防护位置之间枢转移动。
50.根据权利要求49所述的末端执行器，其中所述防护轴线布置成大致垂直于所述第二轴线。
51.根据权利要求49至50中任一项所述的末端执行器，其中所述防护轴线布置成大致垂直于所述第一轴线。
52.根据权利要求27所述的末端执行器，其中所述触发器组件还包括框架，所述框架支撑所述手柄和所述输入触发器，以便于相对于所述旋转器械在多个触发器组件位置之间转动；并且
其中所述触发器组件的所述输入触发器被布置为相对于所述握柄在第一输入位置和第二输入位置之间移动以控制由所述旋转器械产生的旋转扭矩。
53.根据权利要求52所述的末端执行器，所述触发器组件还包括与所述输入触发器连通的触发发射器；并且
其中所述旋转器械还包括触发器检测器，以确定所述触发发射器与所述输入触发器在所述第一输入位置与所述第二输入位置之间的移动相对应的位置。
54.根据权利要求53所述的末端执行器，还包括联动装置，其介于所述输入触发器和所述触发发射器之间，以将所述输入触发器在所述第一输入位置与所述第二输入位置之间的移动转换成所述触发发射器的相应移动。
55.根据权利要求54所述的末端执行器，其中所述联动装置包括叉状件，其与所述触发发射器连通，所述叉状件被布置成当所述触发器组件在所述多个触发器组件位置之间移动时绕所述第一轴线旋转，并且所述叉状件布被置成当所述输入触发器在所述第一输入位置和所述第二输入位置之间移动时沿所述第一轴线平移。
56.根据权利要求55所述的末端执行器，其中所述叉状件限定内滑动接触表面和一对内阻挡表面；并且
还包括支承架，其支撑所述触发发射器，所述支承架限定外滑动接触表面和一对外阻挡表面，所述外滑动接触表面与所述叉状件的所述内滑动接触表面接合以允许所述叉状件绕所述第一轴线转动而不移动所述支承架，并且所述一对外阻挡表面分别与所述叉状件的所述一对内阻挡表面接合，以便于所述叉状件和所述支承架沿所述第一轴线同时平移。
57.根据权利要求56所述的末端执行器，其中所述旋转器械限定一狭槽，该狭槽布置成与所述触发器检测器相邻；并且
其中所述支承架还包括凸台，其沿所述狭槽被支撑，以便于响应于由所述输入触发器在所述第一输入位置和第二输入位置之间的移动而实现的所述叉状件沿所述第一轴线的相应平移而平移。
58.根据权利要求27-57中任一项所述的末端执行器，还包括手柄组件，所述手柄组件附装到所述手动接口，使得施加到所述手柄组件的力使所述工具绕所述第二轴线旋转。
59.根据权利要求58所述的末端执行器，其中所述手柄组件能够可释放地附装到所述手动接口。
60.根据权利要求58至59中任一项所述的末端执行器，其中所述手动接口包括头部，其被布置为绕所述第二轴线旋转；并且
其中所述手柄组件包括驱动器，所述驱动器成形为接纳所述手动接口的所述头部，以响应于用户施加到所述手柄组件的力而同时旋转。
61.根据权利要求60所述的末端执行器，其中所述手柄组件还包括：手柄主体，其接收用户施加的力；以及棘轮机构，其介于所述手柄主体和所述驱动器之间，以允许所述手柄主体和所述驱动器绕所述第二轴线沿第三旋转方向的同时旋转并中断所述驱动器相对于所述手柄主体沿与所述第三旋转方向相反的第四旋转方向的旋转。
62.根据权利要求60-61中任一项所述的末端执行器，其中所述驱动组件还包括离合器机构，其介于所述手动接口与所述齿轮系之间，所述离合器机构能在以下模式之间操作：
第一模式，其中通过所述齿轮系传递由所述旋转器械产生的旋转扭矩以使所述工具绕所述第二轴线旋转而不旋转所述手动接口的所述头部；以及
第二模式，其中施加到所述手柄组件的力同时旋转所述头部和所述驱动器，以通过所述齿轮系传递扭矩以使所述工具绕所述第二轴线旋转。
63.根据权利要求62所述的末端执行器，其中所述离合器机构响应于用户施加到所述手柄组件的力而从所述第一模式移动到所述第二模式。
64.根据权利要求62-63中任一项所述的末端执行器，其中所述离合器机构还包括离合器偏置元件，所述离合器偏置元件布置成将所述离合器机构从所述第二模式推向所述第一模式。
65.根据权利要求60-64中任一项所述的末端执行器，还包括差速器组件，其介于所述旋转器械、所述连接器和所述手动接口之间，所述差速器组件能在以下模式之间操作：
触觉模式，其中由所述旋转器械产生的旋转扭矩通过所述差速器组件传递至所述连接器以使所述工具绕所述第二轴线旋转，并且还传递至所述手动接口的所述头部以在所述手动接口处提供触觉扭矩反馈；
第一中断模式，其中由所述旋转器械产生的旋转扭矩通过所述差速器组件传递至所述连接器，以使所述工具绕所述第二轴线旋转，而不将旋转扭矩传递至所述手动接口的所述头部；以及
第二中断模式，其中施加到所述手动接口的所述头部的旋转扭矩通过所述差速器组件传递至所述连接器，以使所述工具绕所述第二轴线旋转，而不将旋转扭矩传递至所述旋转器械。
66.根据权利要求65所述的末端执行器，其中所述差速器组件包括：
接口侧齿轮，其被布置成与所述手动接口旋转连通；
连接器侧齿轮，其被布置成与所述连接器旋转连通；
差速器箱，其被布置成与所述旋转器械旋转连通；
小齿轮轴，其可操作地附装到所述差速器箱以便同时移动；以及
一对小齿轮，每个小齿轮均由所述小齿轮轴支撑，并布置成与所述接口侧齿轮和所述连接器侧齿轮啮合地接合。
67.根据权利要求66所述的末端执行器，还包括差速器壳体，所述差速器壳体可操作地附装到所述驱动组件并且限定差速器腔室，所述差速器腔室被成形为容纳所述差速器组件的所述差速器箱的至少一部分。
68.根据权利要求67所述的末端执行器，其中所述差速器壳体限定差速器轴线；
其中当所述差速器组件以所述第一中断模式操作时，允许所述差速器箱相对于所述差速器壳体绕所述差速器轴线旋转；并且
其中当所述差速器组件以所述第二中断模式操作时，禁止所述差速器箱相对于所述差速器壳体绕所述差速器轴线旋转。
69.根据权利要求68所述的末端执行器，其中当所述差速器组件以所述第二中断模式操作时，允许所述接口侧齿轮和所述连接器侧齿轮绕所述差速器轴线旋转。
70.根据权利要求69所述的末端执行器，其中当所述差速器组件以所述第一中断模式操作时，允许所述连接器侧齿轮绕所述差速器轴线旋转。
71.根据权利要求69-70中任一项所述的末端执行器，其中当所述差速器组件以所述第一中断模式操作时，禁止所述接口侧齿轮绕所述差速器轴线旋转。
72.根据权利要求68-71中任一项所述的末端执行器，其中所述差速器组件的所述小齿轮轴限定小齿轮轴线；并且
其中每个所述小齿轮均被允许绕所述小齿轮轴线旋转。
73.根据权利要求72所述的末端执行器，其中所述小齿轮轴线大致垂直于所述差速器轴线。
74.根据权利要求68-73中任一项所述的末端执行器，其中所述差速器轴线与所述第二轴线重合。
75.根据权利要求27-74中任一项所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系包括至少一个减速齿轮组，所述减速齿轮组旋转连通地介于所述旋转器械和所述连接器之间，使得所述旋转器械的旋转以与所述工具的旋转的不同速度发生。
76.根据权利要求75所述的末端执行器，其中所述至少一个减速齿轮组包括行星齿轮组。
77.根据权利要求27所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系包括至少一个锥齿轮组，所述锥齿轮组旋转连通地介于所述旋转器械和所述连接器之间，以将绕所述第一轴线的旋转转换成绕所述第二轴线的旋转。
78.根据权利要求77所述的末端执行器，其中所述锥齿轮组包括减速齿轮组，所述减速齿轮组配置为使得所述旋转器械的旋转以与所述工具的旋转不同的速度发生。
79.根据权利要求77所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系还包括至少一个减速齿轮组，所述减速齿轮组旋转连通地介于所述旋转器械和所述锥齿轮组之间，使得所述旋转器械的旋转以与所述工具的旋转不同的速度发生。
80.根据权利要求77所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系还包括至少一个减速齿轮组，所述减速齿轮组旋转连通地介于所述锥齿轮组和所述连接器之间，使得所述旋转器械的旋转以与所述工具的旋转不同的速度发生。
81.根据权利要求80所述的末端执行器，其中所述驱动组件的所述齿轮系还包括至少一个辅助齿轮组，所述至少一个辅助齿轮组旋转连通地介于所述旋转器械和所述锥齿轮组之间。
82.根据权利要求27-81中任一项所述的末端执行器，还包括引导孔，其被限定成穿过所述手动接口和所述驱动组件的所述连接器，用于接纳引导丝。
83.根据权利要求27-82中任一项所述的末端执行器，还包括联轴器，该联轴器可操作地附装到所述旋转器械并且被配置为将所述驱动组件可释放地固定到所述旋转器械。
84.根据权利要求83所述的末端执行器，其中所述联轴器配置为相对于所述旋转器械以多个定向固定所述驱动组件，以便于沿由所述手术机器人选择性地保持的不同轨迹相对于所述旋转器械选择性地定位所述第二轴线。
85.根据权利要求84所述的末端执行器，其中所述多个定向包括：
基准定向，其被限定在所述驱动组件的所述第二轴线与所述安装座的基准部分之间；
第一定向，其通过所述驱动组件相对于所述旋转器械绕所述第一轴线沿第一旋转方向的旋转而限定；
第二定向，其通过所述驱动组件相对于所述旋转器械绕所述第一轴线沿不同于所述第一旋转方向的第二旋转方向的旋转而限定。
86.根据权利要求84-85中任一项所述的末端执行器，还包括定向传感器装置，其介于所述旋转器械和所述驱动组件之间，以确定所述驱动组件相对于所述旋转器械的所述定向。
87.根据权利要求86所述的末端执行器，其中所述定向传感器装置包括：定向发射器，其可操作地附装到所述驱动组件；以及定向检测器，其可操作地附装到所述旋转器械...
【专利技术属性】
技术研发人员：P·L·埃比特，O·威廉姆斯，V·索托，姜孝植，X·H·高，K·尼希姆拉，E·约翰逊，
申请(专利权)人：马科外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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