用于优化跟踪手术工作空间中的对象的系统和方法。跟踪器相对于所述对象设置，所述跟踪器包括用于跟踪所述手术工作空间中的所述跟踪器的姿态的预定义几何形状的标志器。定位器相机与所述跟踪器协作以生成图像数据，所述图像数据指示由从所述标志器接收的光...

机器人外科手术系统包括由操纵器的部件和包括能量施加器的外科手术工具限定的运动链。至少一个控制器识别该运动链的除了能量施加器之外的一个或多个部件正在经历或将经历不期望定向运动。该至少一个控制器改变操纵器的操作，以减轻当前或预期的不期望定向...

本文公开了一种用于将患者骨与手术计划进行手术配准的手术系统。作为其执行手术配准能力的一部分，该系统被配置为处理患者骨的超声图像，该超声图像包括每个患者骨的骨表面。该系统包括计算设备，该计算设备包括处理设备和其上存储有一个或多个可执行指令...

本公开涉及用于产生反作用力以实现虚拟边界的机器人系统和方法。提供了机器人系统和方法。机器人系统包括工具和具有用于移动工具的连杆的操纵器。控制器实现虚拟模拟，其中工具被表示为与由多边形元素的网格定义的虚拟边界交互的虚拟体积。控制器响应于虚...

提供了用于基于一个或多个虚拟边界来控制工具的机器人移动的系统和方法。系统包括工具和支撑工具的操纵器。控制系统基于工具与和目标部位相关联的一个或多个虚拟边界之间的关系来控制操纵器的操作和工具的移动。控制系统包括边界处理程序以确定工具是顺从...

本文公开了包括机器人操纵器、包括外科工具的技术，所述外科工具与螺钉相接并围绕旋转轴线旋转所述螺钉。触觉装置包括致动器和联接到所述致动器的旋转接口，并且所述旋转接口可由操作者的手来手动操纵。一个或多个控制器控制所述机器人操纵器的移动以沿着...

一种手术系统，包括：工具，所述工具用于接合目标部位；操纵器，所述操纵器被配置来支撑所述工具；以及感测系统，所述感测系统被配置来检测与所述工具、所述操纵器、所述目标部位或它们的组合中的一者或多者相关联的一个或多个系统条件。联接到所述操纵器...

一种方法包括限定虚拟对象以及限定与外科手术工具的虚拟表示相关联的第一点和第二点。所述外科手术工具的所述虚拟表示的移动对应于所述外科手术工具在真实空间中的移动。所述方法包括：控制联接到所述外科手术工具的机器人装置以将所述第一点约束到所述虚...

一种用于促进关节成形术规程的系统包括：机器人装置、被配置为与所述机器人装置交接的扩孔工具、以及可与所述机器人装置通信的处理电路。所述处理电路被配置为：获得外科计划，所述外科计划包括植入物杯的第一计划位置和植入物增强件相对于患者的骨的第二...

提供用于引导工具的移动的系统和方法。所述系统包括工具和操纵器。引导处理程序获得所述工具的目标状态，并且基于所述目标状态和所述工具的当前状态来生成虚拟约束。约束求解器基于所述虚拟约束计算适于将所述工具朝向所述目标状态吸引或将所述工具排斥远...

手术配准系统。该系统可以包括与手术导航系统和手术装置通信的至少一个计算装置。该至少一个计算装置：a)接收与股骨外表面上的位置相对应的外部骨配准数据；b)基于外部骨配准数据计算第一配准变换；c)基于第一配准变换将手术计划的第一去骨计划变换...

一种机器人外科手术系统包括机器人机械手以及将联接到所述机器人机械手的切割引导件。所述切割引导件被配置为引导切割工具，使得所述切割工具切割患者的组织。控制系统联接到所述机器人机械手以控制所述切割引导件和/或所述切割工具相对于所述组织的位置...

一种机器人评估关节的软组织特性的方法包括：通过机器人装置测量关于关节在关节的受控运动范围操纵期间的信息；使用关于在关节的受控运动范围操纵期间测量的关节的信息来确定关节的运动极限，其中运动极限是关节的位移极限或力极限中的至少一者；以及使用...

公开了在机器人手术过程期间识别和跟踪物理对象的系统和方法。提供了在手术过程期间跟踪目标部位附近的物理对象的导航系统和方法。该导航系统包括机器人装置和附接于机器人装置的器械。视觉装置附接于机器人装置或器械并且生成视觉数据集。从物理对象的多...

本发明提供一种用于将第一外科部件和第二外科部件联接的安装系统。该安装系统包括与第一外科部件相关联的第一安装部分、与第二外科部件相关联的第二安装部分以及无菌屏障组件，并且所述第二安装部分包括可在第一位置和第二位置之间运动的张紧器。无菌屏障...

一种使用机器人辅助手术系统执行修正手术的方法包括：确定与植入物部件和骨之间的界面区域相关的信息；以及至少部分地基于与界面区域相关的信息在植入物和骨的表示中生成与界面区域的待移除的部分相关联的计划的虚拟边界。该方法还包括：跟踪切割工具在物...

公开了用于将通用虚拟边界变形为用于解剖模型的患者特定虚拟边界的系统、方法、软件和技术。所述通用虚拟边界包括一个或多个可变形面。计算所述通用虚拟边界和所述解剖模型的相交部以限定所述解剖模型的横截面轮廓。将所述通用虚拟边界的一个或多个面变形...

一种外科手术系统，包括：机器人装置；外科手术工具，所述外科手术工具安装在所述机器人装置上；以及处理电路。所述处理电路被配置为：接收解剖结构的图像数据；基于所述图像数据生成虚拟骨骼模型；在所述虚拟骨骼模型上识别软组织附接点；基于所述软组织...

用于利用工具操纵解剖体的手术系统和方法，包括限定与解剖体有关的第一虚拟边界和与解剖体有关的第二虚拟边界。在第一模式中激活第一虚拟边界。在第一模式中相对于第一虚拟边界约束工具的移动。在第二模式中使第一虚拟边界失效。在第二模式中相对于第二虚...

公开了一种用于执行脊柱外科手术的机器人系统和方法。所述系统包括机器人机械手，所述机器人机械手具有某一工具以保持螺钉并且使所述螺钉围绕旋转轴线旋转。所述螺钉是自攻的并且具有由控制器存储的已知的螺纹几何性质。导航系统跟踪目标部位的位置。控制...