涉及机器学习模型来表征工具交互的外科手术系统和方法。工具可联接到机器人操纵器并且被配置为对组织进行操纵。感测系统测量工具的位移、工具的速度和施加到工具的交互力。控制系统控制操纵器移动工具以与组织交互。响应于工具随着时间的推移与组织的交互...

外科手术系统和方法包括：机器人臂，所述机器人臂包括多个连杆和关节；以及外科手术工具，所述外科手术工具由所述机器人臂支撑并且能够由所述机器人臂移动，并且被构造成与解剖结构相互作用。联接到所述机器人臂的控制器被配置为基于工具相互作用来估计机...

本文公开了处理术中患者骨的超声图像的超声系统和方法，以及一种用于将患者骨与手术计划进行手术配准的手术系统。作为其执行手术配准能力的一部分，该系统被配置为处理患者骨的超声图像，该超声图像包括每个患者骨的骨表面。该系统包括计算设备，该计算设...

本申请涉及用于提供触觉指导的系统和方法。该方法包括限定虚拟对象以及限定与外科手术工具的虚拟表示相关联的第一点和第二点。所述外科手术工具的所述虚拟表示的移动对应于所述外科手术工具在真实空间中的移动。所述方法包括：控制联接到所述外科手术工具...

本申请涉及用于提供触觉指导的系统和方法。该方法包括限定虚拟对象以及限定与外科手术工具的虚拟表示相关联的第一点和第二点。所述外科手术工具的所述虚拟表示的移动对应于所述外科手术工具在真实空间中的移动。所述方法包括：控制联接到所述外科手术工具...

本申请涉及用于提供触觉指导的系统和方法。该方法包括限定虚拟对象以及限定与外科手术工具的虚拟表示相关联的第一点和第二点。所述外科手术工具的所述虚拟表示的移动对应于所述外科手术工具在真实空间中的移动。所述方法包括：控制联接到所述外科手术工具...

一种外科手术跟踪器组件包括跟踪器主体，所述跟踪器主体包括第一连接器。所述外科手术跟踪器组件还包括可联接到所述跟踪器主体的安装组件。所述安装组件包括第二连接器，所述第二连接器可至少在第一位置和与所述第一位置不同的第二位置中与所述第一连接器...

与用于膝关节的骨科张紧器相关的系统和方法。所述张紧器是电动的并且在力控制模式和位移控制模式下操作。控制系统在所述力控制模式下控制所述张紧器以向所述膝关节施加力，直到达到预定的力。所述控制系统从所述张紧器捕获由于由所述张紧器在所述力控制模...

一种评估关节的方法可包括：标识所述关节的图像中的第一骨赘；标识所述第一骨赘的横截面积；执行算法以基于所述第一骨赘的所标识的横截面积来确定一个或多个调整参数；以及将所确定的一个或多个调整参数输出到显示器。所述第一骨赘可定位在软组织下方。所...

一种评估关节的方法可以包括：接收与所述关节的一个或多个图像相关的图像数据；基于所述图像数据确定B评分、骨赘体积和/或关节间隙宽度；基于所确定的评分、骨赘体积和/或关节间隙宽度生成所述关节的第一人工模型；以及在电子显示器上显示图形用户界面...

提供用于引导工具的移动的系统和方法。所述系统包括工具和操纵器。引导处理程序获得所述工具的目标状态，并且基于所述目标状态和所述工具的当前状态来生成虚拟约束。约束求解器基于所述虚拟约束计算适于将所述工具朝向所述目标状态吸引或将所述工具排斥远...

用于使用自动/手动混合控制沿着路径引导工具的机器人外科手术系统和方法。操纵器支撑外科手术工具，并且传感器测量施加到工具的力/扭矩。控制系统命令操纵器执行工具的在第一路径方向上并且根据预定进给速率沿着预定工具路径的自动推进。在自动推进期间...

用于切除解剖结构的机器人外科手术系统和方法。所述系统包括切割工具、被配置为移动切割工具的操纵器和控制系统。控制系统将目标平面与解剖结构相关联，所述目标平面划分出所述解剖结构的要切除的部分与所述解剖结构的要保持不被切除的部分。控制系统控制...

一种手术系统，包括：能够操作以修改骨骼的工具；以及电路系统，所述电路系统被编程为：基于计划的骨骼修改相对于所述骨骼的模型定向体素网格，以及基于指示所述工具的位置的跟踪数据，使用所述体素网格生成所述工具在执行所述计划的骨骼修改时的进展的可...

本发明提供一种用于将第一外科部件和第二外科部件联接的安装系统。该安装系统包括与第一外科部件相关联的第一安装部分、与第二外科部件相关联的第二安装部分以及无菌屏障组件，并且所述第二安装部分包括可在第一位置和第二位置之间运动的张紧器。无菌屏障...

一种与导航系统一起使用的外科跟踪器组件。所述跟踪器组件包括跟踪器主体，所述跟踪器主体限定被构造为接纳印刷电路板(PCB)的室，所述印刷电路板(PCB)包括能够通过所述PCB主动通电的多个标记。多个开口形成在所述跟踪器主体中并且形成在所述...

本公开涉及机器人式脊柱外科手术系统和方法。公开了一种用于执行脊柱外科手术的机器人系统和方法。所述系统包括机器人机械手，所述机器人机械手具有某一工具以保持螺钉并且使所述螺钉围绕旋转轴线旋转。所述螺钉是自攻的并且具有由控制器存储的已知的螺纹...

本发明涉及用于机器人软组织评估的系统和方法。一种手术计划方法包括：使用机器人控制的关节定位器和计算机辅助手术系统来执行一定运动范围操纵，以表征关节的软组织包络的约束；以及基于软组织包络的约束确定手术计划。

本申请涉及用于手术配准的系统方法。该系统可以包括与手术导航系统和手术装置通信的至少一个计算装置。该至少一个计算装置：a)接收与股骨外表面上的位置相对应的外部骨配准数据；b)基于外部骨配准数据计算第一配准变换；c)基于第一配准变换将手术计...

公开了一种用于在手术部位处沿着由手术机器人保持的轨迹冲击假体的端部执行器。端部执行器包括冲击器组件和引导件。冲击器组件具有接收冲击力的头部、可释放地附接到假体的接口、在头部和接口之间沿着冲击器轴线延伸的轴、以及设置在头部和接口之间的冲击...