本发明公开一种线激光在机器人系统中标定的几何解耦方法，包括：计算线激光坐标系在机器人T0坐标系下的姿态矩阵对获取的数值进行判断及优化；以及计算线激光坐标系在机器人T0坐标系下的位置值本发明利用几何解耦的方法去解决欧拉角的非线性耦合问题，...

本实用新型公开一种机器人用电主轴浮动补偿安装座，包括：电主轴安装座、分别设于电主轴安装座的两侧中央的轴承座、固定于电主轴安装座上并夹设于两个轴承座之间的电主轴、两个分别设于轴承座外侧的矩形的侧板、分别穿设于轴承座并固定于侧板上的转轴、架...

本实用新型公开了一种开式砂带倒圆设备，包括：砂带固定板、可拆卸地水平分布于砂带固定板的前表面上的用于缠绕砂带的第一砂带盘及第二砂带盘、分别设置于第一砂带盘及第二砂带盘的外侧的用于撑起砂带的第一导向轮及第二导向轮、分别设于第一砂带盘及第二...

本实用新型公开了一种曲轴轴颈油孔孔口抛光的自动化装置，其包括：V型导杆气缸支架、连接于导杆气缸支架的一侧支架上的转动装置、连接于导杆气缸支架的另一侧支架上的导杆气缸、连接于导杆气缸的活动座上并可随导杆气缸的活动座移动的连接板、固定连接于...

本实用新型公开一种楔块式机器人工具快换装置，包括：安装于机器人上的快换主盘及安装于工具上的快换副盘，快换主盘包括连接支架及滑设于连接支架中的拉紧楔块，拉紧楔块包括水平设置的上部件及下部件、以及连接于上部件与下部件之间的中部件，下部件开设...

本实用新型公开了一种机器人用伸缩式恒力补偿打磨砂带设备，包括：伸缩臂、安装于伸缩臂的一端以与工件相接触的接触轮、安装于伸缩臂上的张紧机构、安装于张紧机构末端的张紧轮、安装于伸缩臂上的恒力补偿机构、中心轴固定的砂带驱动轮、以及依次缠绕于砂...

本实用新型公开了一种机器人用伸缩式恒力补偿打磨砂带装置，包括：伸缩臂、安装于伸缩臂的前端以与工件相接触的接触轮、安装于伸缩臂的末端的活动导向轮、安装于伸缩臂中段的张紧机构、安装于张紧机构末端的张紧轮、安装于伸缩臂上并位于接触轮与活动导向...

本实用新型公开一种闭式砂带倒圆装置，包括：安装支架、分别固设于安装支架前端两侧的导向轮、固设于安装支架中部的驱动轮、分别活动设置于安装支架的后端两侧的张紧轮，其中，驱动轮的轮心设于两个导向轮的轮心连线的中心线上，两个张紧轮的轮心距离大于...

本实用新型提供一种机器人美饰抛光工具，包括：驱动机构；传动机构，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；抛光机构，所述抛光机构的输入端与所述传动机构的输出端连接，当所述驱动机构工作时，所述抛光机构能够对金属表面进行抛光；连接机构...

本发明公开了一种用于发动机曲轴的机器人柔性倒角及抛光工作系统，其包括：上料自动输送装置，其用于将待加工曲轴通过托盘定位后，自动将托盘输送到工业机器人的抓取位；曲轴角度定位机，其用于待加工曲轴的连杆轴颈与主轴颈的角度初始定位；工业机器人，...

本发明公开了一种带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统，包括：工业机器人，其用于根据设定好的加工路径以抓取不同的工具或刀柄对工件进行柔性打磨，工业机器人的手臂末端安装有快换机构；工具及刀柄库，其用于放置若干个工具及刀柄，以供工业机器人...

本发明公开了一种曲轴轴颈油孔孔口抛光的自动化系统，其包括：V型导杆气缸支架、连接于导杆气缸支架的一侧支架上的转动装置、连接于导杆气缸支架的另一侧支架上的导杆气缸、连接于导杆气缸的活动座上并可随导杆气缸的活动座移动的连接板、固定连接于连接...

本发明提供一种机器人点激光位置转化方法，包括如下步骤：获取固定点P1在基坐标系下的位置T

本发明提供一种工业机器人末端工具坐标系标定方法，建立所述第一标定针的第一工具坐标系T1，通过第一工具坐标系T1计算第二工具坐标系T2，通过第一工具坐标系T1和第二工具坐标系T2中的多个点计算出第三工具坐标系中Z坐标位置值，用所述第三工具...

本发明提供一种利用机器人定位辙叉的测量方法，所述机器人的输出端上设有测距传感器，其特征在于，包括如下步骤：基于所述测距传感器的工具坐标系生成标准向量；对所述辙叉进行第一次定位，检测所述辙叉在世界坐标系中的X轴方向的偏移量和Y轴方向的偏移...

本发明公开了一种开式砂带倒圆装置及其使用方法，开式砂带倒圆装置包括：砂带固定板、可拆卸地水平分布于砂带固定板的前表面上的用于缠绕砂带的第一砂带盘及第二砂带盘、分别设置于第一砂带盘及第二砂带盘的外侧的用于撑起砂带的第一导向轮及第二导向轮、...

本发明提供一种工具倾角重力补偿方法，通过驱动设备对所述工具进行抓持，包括：获取所述工具的轴向，计算所述工具的轴向与重力方向之间的夹角；根据所述工具的质量计算得出所述工具的重力，基于所述夹角计算所述工具的重力沿所述工具轴向的分力；所述工具...

本发明提供一种机器人美饰抛光工具，包括：驱动机构；传动机构，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；抛光机构，所述抛光机构的输入端与所述传动机构的输出端连接，当所述驱动机构工作时，所述抛光机构能够对金属表面进行抛光；连接机构，所...