一种机器人点激光的位置转化方法技术

本发明专利技术提供一种机器人点激光位置转化方法，包括如下步骤：获取固定点P1在基坐标系下的位置T

【技术实现步骤摘要】
一种机器人点激光的位置转化方法


[0001]本专利技术涉及工业生产
，特别涉及一种机器人点激光位置转化方法。

技术介绍

[0002]在工业生产中，由于工件的一致性差或者其他原因，经常需要用到点激光进行工件定位，但点激光只能测量出工件的相对值，例如：测量工件的直径，测量板材的厚度等等。而无法得到工件相对于机器人的实际坐标值。
[0003]工业机器人TCP(Tool CenterPoint)校准指的是校准工具中心点在机器人末端坐标系下的位置。一般情况下TCP校准常用的是“四点法”，在该方法的校准过程中，操作者操作机器人以多个姿态(通常为四个)使机器人工具中心点达到工业机器人工作空间的某一固定点，从而利用约束关系得到TCP的校准结果。但是点激光发射的是一束激光，通过“四点法”校准激光束，人眼很难将激光束的同一点以不同姿态对准到空间的固定点上，产生的误差会很大(主要由人眼决定)。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人点激光位置转化方法，实现对工件的定位。
[0005]为了实现上述目的，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人点激光位置转化方法，所述机器人包括一个法兰连接端，所述法兰连接端上设有激光位移传感器，建立所述激光位移传感器的工具坐标系T，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取固定点P1在基坐标系下的位置T
p1
；S2：将所述激光位移传感器的最小量程处的激光点对准所述固定点P1，并计算此时所述激光位移传感器的工具坐标系T
min
；S3：将所述激光位移传感器的最大量程处的激光点对准所述固定点P1，并计算此时所述激光位移传感器的工具坐标系T
max
；S4：计算在法兰盘坐标系Tool0下所述工具坐标系T
min
和工具坐标系T
max
之间的空间单位向量e；S5：通过所述激光位移传感器测得激光测距点与所述激光位移传感器之间的距离M，所述激光测距点在所述激光位移传感器的量程内，获取此时所述法兰盘坐标系Tool0在所述基坐标系下的位置T0，通过距离M和空间向量e计算出所述激光测距点在所述法兰盘坐标系Tool0下的位置T
0M
；S6：基于所述位置T0和所述激光测距点在所述法兰盘坐标系Tool0下的位置T
0M
计算出所述激光测距点在所述基坐标系下的位置T
b
。2.根据权利要求1所述的一种机器人点激光位置转化方法，其特征在于，所述工具...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔洪亮，宋志伟，李超，孙朋非，李天伟，
申请(专利权)人：廊坊市亿创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：