本发明涉及一种平面摩擦和柱面摩擦相结合的２自由度关节，上关节Ｔ形轴的下平面上侧外缘设有楔形面，杆部上套装上关节传力滑块，杆部与关节台体连接，推杆端部的楔形面与上关节Ｔ形轴的楔形面配合；下关节Ｔ形轴连接在关节台体的另一端，安装在下关节封盖...

本发明涉及一种双平面摩擦一体式２自由度关节，在上关节Ｔ形轴的下平面的上侧外缘设有楔形面，杆部上套装圆孔直径大于杆部直径的上关节传力滑块，杆部通过轴承安装在上关节外壳中，并从上关节外壳伸出与关节台体一端螺纹连接，推杆端部的楔形面与上关节Ｔ...

本发明涉及一种基于液压的双平面摩擦２自由度关节，在上关节Ｔ形轴的下平面的上侧外缘设有楔形面，杆部套装圆孔直径较大的上关节传力滑块，杆部通过轴承安装在上关节外壳中，并伸出与关节台体的一端连接，推杆端部与上关节Ｔ形轴的两个楔形面相配合；下关...

本发明涉及一种外科手术机械臂通用夹具，其特征在于包括夹具基座、手柄和凸轮张紧爪，夹具基座成Ｌ形，在夹具基座的上侧设有支撑杆孔，在支撑杆孔的侧边设有手调旋钮的安装螺纹孔，在夹具基座的下端部的两侧分别设有张紧爪转轴孔；手柄与手柄座、手柄座与...

本发明涉及一种巡检机器人轮爪复合机构，包括行走驱动机构和前后夹持机构，夹持电机安装在手臂的顶板上，输出轴通过丝杠与提升板上的丝母配合，提升板套装在安装在顶板下侧的竖直光杆上；在提升板的前后分别安装前后滑动板，滑动板的下侧的两侧分别开有底...

本发明公开了一种用于输电线路检测的线路移动机构，其特征在于包括：用于实现机器人在输电线路上进行轮式移动的驱动装置；配合上述驱动装置实现障碍跨越的跨越装置；及为上述驱动装置和跨越装置提供动力的差速机构。本发明重量轻、能耗低、越障能力强、越...

本实用新型公开了一种外科手术机械臂关节液压锁紧动力机构，包括牵引机构和升降压机构，还包括锁紧力发生器，所述牵引机构设置于地面，通过钢丝与升降压机构的活塞顶杆固联，所述牵引机构踩板，踩板与钢丝相联接；所述升降压机构包括筒体，所述筒体的支撑...

本实用新型涉及一种微创外科机器人关节液压锁紧机构，包括关节轴、前臂、摩擦组件和后臂，其特征在于关节轴嵌入前臂中，其轴线与前臂的轴线垂直，在关节轴上开有多个环形槽，在环形槽中装有密封件，在关节轴上设有油路孔和斜孔，油路孔和斜孔相连，斜孔通...

本实用新型涉及一种架空线缆攀援机器人行走和越障机构，包括左手臂、右手臂等，所述的左手臂和右手臂结构一致，分别包括手臂本体、腕俯仰关节、腕偏转关节、线路适配器等，线路适配器依次通过腕俯仰关节、腕偏转关节安装在手臂本体的末端上，腕俯仰关节和...

本实用新型涉及一种架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于左夹持机构和右夹持机构结构相同，分别包括驱动液压缸、活塞杆和左夹具、右夹具，左驱动连杆铰接在驱动液压缸上，右驱动连杆铰接在活塞杆上，左驱动连杆与右驱动连杆的另一端分别固连在左齿轮与...

本实用新型涉及一种应用于高大建筑物立面清洗的壁面移动机器人，其特征在于包括柔索驱动系统、壁面移动平台和推力装置；所述的柔索驱动系统为两组，分别包括卷扬系统和柔索，所述的卷扬系统安装在建筑物立面的顶端的两侧，包括电机减速器组件、卷筒和定滑...

本发明公开了一种用于外科手术辅助臂的电动锁紧旋转关节，其特征在于包括关节旋转机构和关节锁紧机构，关节旋转机构位于关节锁紧机构的上部，其中关节旋转机构包括关节转轴、关节轴承盖、关节轴承座和关节底盘，关节锁紧机构包括锁紧外套筒、摩擦环、梯形...

本发明公开了一种用于辅助外科手术的电动锁紧支架，包括手柄、腕关节、小臂、肘关节、大臂、肩关节、腰关节和底座杆，其中，手柄的一端与手术辅助工具连接，另一端与腕关节连接，腕关节还与小臂的一端连接，而小臂的另一端则与肘关节连接在一起，肘关节同...

本发明公开了一种机械臂末端工具快速切换装置，包括末端手柄、内轴、末端工具连接件和末端工具，内轴的上部与末端手柄固定连接，而内轴的下部连接有弹簧支撑盘，弹簧支撑盘的上部为弹簧压盘，弹簧支撑盘和弹簧压盘之间设置有压缩弹簧，而在内轴的下部内腔...

本发明涉及一种执行器末端快速切换机构，手柄底部连接中轴，中轴的下部设有内孔，在孔壁上设有锥形的滚珠孔，外壁孔径大于内壁孔径，滚珠的直径小于外壁孔径且大于内壁孔径；中轴的外侧套装套筒，套筒内壁的下部为锥形面，上侧的内径大于下侧，滚珠配合在...

本发明公开了一种基于双蜗杆的双极坐标四自由度并联机器人，包括上丝杠机构、下丝杠机构、穿刺针机构、双蜗杆传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，并联平台固定架一端通过三爪结构固定在主连接板上，另一端通过螺纹接口与支撑架连接，双蜗杆传动...

本发明涉及一种双极坐标四自由度并联机器人，包括丝杠机构、穿刺针机构、准双曲面传动机构、主连接板等，并联平台固定架一端为三爪结构，通过三爪结构固定在主连接板上，并联平台固定架另一端为螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，准双曲面传动机构包...

本发明公开了一种三驱动双极坐标四自由度并联机器人，包括丝杠机构、穿刺针机构、锥齿轮传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，并联平台固定架一端设置有三爪结构，其三爪结构通过紧固螺钉固定在主连接板上，并联平台固定架另一端还设置有螺纹接口...

本实用新型涉及一种高层建筑壁面清洗机器人移动机构，包括２个固定支座和连接两个固定支座的柔索轨道，电机减速器组件安装在水平移动模块上，行走轮连接在电机减速器组件的输出轴上，并安装在柔索轨道上；２套相同的卷扬系统左右对称布置，卷扬电机安装在...

本实用新型公开了一种超高压输电线路巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体（３）、行走夹持机构和充电装置，其中，机器人本体（３）为一框架式箱体结构，包括控制装置、检测装置和无线图像传输装置；行走夹持机构包括行走机构（１）和夹持机构（６），...