本技术公开了一种用于髋关节置换手术的关节磨锉工具，通过机械臂来连接把持磨锉杆，这样可以可减少因磨挫枪和磨挫杆本身的重量而给医生带来的影响，可以让医生更好的把控力度，在磨锉杆上增加反光阵列，可以建立设备与人体的坐标位置，可以让医生更好的把...

本发明公开了一种基于深度学习的CT脊柱影像的椎弓根识别方法，对单个椎骨模型进行预处理，然后利用卷积神经网络对脊柱计算机断层扫描(CT)图像进行学习和训练，通过建立神经网络模型确定网络内各层间的调整参数，然后对样本图像进行特征提取并分类，...

本发明公开了一种基于CUDA卷积算法的医学影像配准处理系统及方法，将数据进行顶帽处理，将图像均匀，降低过曝，增强边界，原始图像减去图像开运算的结果，得到图像的噪声，进而对图像降噪，对三维CT图像进行骨骼边界增强，从而使得基于CT的投影图...

本发明公开了一种机械臂导航手术中机械臂追踪方法，比较机械臂台车追踪元件的锁定实时坐标数据C和监控坐标数据G，判断锁定实时坐标数据C与监控坐标数据G的位置偏移量值L或角度偏值A移超出设定的数值，若超出设定数值，判定为发生了偏移，此时重复步...

本发明公开了一种膝关节全髁置换的股骨头中心点的确定方法及系统，通过在股骨的范围内置入Marker，在光学定位系统下以股骨头为中心进行一定范围和幅度的圆周运动，通过最小二乘法拟合股骨运动中心，准确的确定出股骨头中心位于人体的实际位置，并得...

本发明公开了一种基于深度学习的CT脊柱影像的椎弓根识别方法，通过对收集的椎弓根图像数据进行预处理和标注，构建模型，并使用标注数据进行模型训练，最终得到可用于椎弓根检测的模型。可以准确、高效得识别椎弓根，实现整体椎弓根、椎弓根外层皮质骨和...

本发明公开了一种全膝关节置换手术中摆锯锯片平面校正和验证方法，利用探针在摆锯上采集三个以上点来标定摆锯平面，从而实现更准确、高效的截骨操作，在手术中，通过控制摆锯的位置和角度，医生可以根据术前规划的假体位置来精确地截取所需的骨量和形成理...

本发明公开了一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法及系统，对双目视觉进行下的反光阵列进行偏移的检测，当偏移大于阈值时，打开卡尔曼滤波通道，对NDI采集到的阵列位置、姿态信息进行卡尔曼滤波，消除漂移，有效的改善当前双目视觉下反光阵列...

本发明公开了一种膝关节置换手术股骨粗配准及合法性检验的方法及系统，利用股骨生理点，摇腿计算得到的股骨头中心点，通髁轴内髁点，通髁轴外侧点，进行粗配准，验证粗配准后的股骨生理标记线，股骨矢状轴，与实际股骨的生理线的位置关系，计算配准后生理...

本发明公开了一种基于UR的膝关节全髁手术末锯片姿态矫正方法及系统，将把持器加工误差，锯片安装误差，重力、切割时外力引起的锯片位置偏移、姿态旋转、形变进行矫正，验证并应用矫正结果，最终达到机器人定位截骨面的位置，与手术规划截骨面位置一致，...

本发明公开了一种全髋关节置换导航手术中的髋臼粗配准及合法性检验的方法，本发明检验髋骨和股骨的粗配准合法性，保证了粗配准算法的结果的有效性，有利于后续精配准算法得到理想的配准结果，同时髋骨配准流程的鲁棒性也得到了提高，进而提高手术配准效率...

本发明公开了一种基于

本发明公开了一种机械臂导航手术中机械臂配准模块误差校准方法，通过计算NDI下检测的中心点和工装几何中心点的补偿。提供一种误差解决校准方法，在机械臂点云配准前，计算出一个偏差值，加入系统后，再次进行点云配准；配准效果好，偏移量小甚至无偏移...

本发明公开了一种2D

本发明公开了一种医用骨钻钻头追送方法及夹持装置，本发明通过在NDI坐标系统确定套筒两端的坐标，并通过反光求获取骨钻末端的坐标，计算绕曲线的长度，进而确定克氏针针尖的位置和方向，能够大大提升针尖位置检测的准确性，具有一定的使用价值和推广价...

本申请公开了一种手术机器人机械臂前端组件，包括活动连接的配准板组件和机械臂前端把持器，所述配准板组件前端设有贯穿配准板组件的第一螺纹定位孔，机械臂前端把持器前端对应第一螺纹定位孔设有未贯穿机械臂前端把持器的第二螺纹定位孔，螺钉穿过通过第...

本发明公开了一种基于刚体变换的DH推导方法，包括步骤1：将机械臂所包含的6个关节角度记为θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6,6个关节对应的连杆长度为固定长度，整个机械臂的运动由6个坐标变换构成，第i坐标变换矩阵由对应θ

本发明公开了一种点对点的配准方法，包括步骤一：使用X光透视性较好的材料制成配准板，随机放置n个可提取确定坐标的物体P1、P2、Pn。步骤二：使用C臂机进行透视拍摄，将拍摄的透视图像传入PC机中，对图像进行预处理，然后获取透视图像中钢珠球...

本发明公开了一种脊柱分割方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，生成脊柱热图和对图像加窗，将腰椎骨骼组织的窗位与窗宽分别设为400和1800；步骤2：使用U

本实用新型公开了一种高稳定性的骨科手术机器人，包括机壳，所述机壳左右两侧侧壁的前端对称开设有把手槽，所述机壳的正面外壁设有外饰壳，所述机壳的后侧外壁底端固定设有接口面板，所述机壳的顶壁中部设有手术机械臂，所述机壳顶壁靠近手术机械臂的前侧...