【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医学领域，尤其涉及一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法。
技术介绍
1、目前，手术机器人普遍使用红外双目视觉进行反光阵列的追踪，获取患者在手术中的实时位置，从而进行精确的手术定位。由于红外双目视觉进行反光阵列追踪的过程里，由于存在一定的噪声，采集数据呈波动分布。反光阵列在位置比较接近边缘，或面对ndi的角度比较大时，会产生大于1mm的漂移。对机器人手术验证、配准、定位及导航精度会产生一定影响。目前，市面上的基于双目视觉导航的手术机器人中，尚未有对反光阵列在ndi下漂移进行滤波和计算处理的产品。
2、综上所述，需要一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法来解决现有技术中所存在的不足之处。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，旨在解决上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，包括以下步骤：
3、步骤s1：安...
【技术保护点】
1.一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，所述步骤S2中漂移拨动计算具体为：
3.根据权利要求1所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，所述步骤S3中滤波判断具体为：
4.根据权利要求1所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，所述步骤S4中卡尔曼滤波模块进行滤波计算具体为：
5.根据权利要求4所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，所述步骤S5中应用滤波结果...
【技术特征摘要】
1.一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，所述步骤s2中漂移拨动计算具体为：
3.根据权利要求1所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，所述步骤s3中滤波判断具体为：
4.根据权利要求1所述针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：马震川，任志杰，任骊澄，杨旸，赵文娟，
申请(专利权)人：杭州邦杰星医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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