本发明公开了一种机械臂路径规划方法，其特征在于：首先，引入目标搜索，对传统RRT算法进行改进，并使用改进后的RRT算法进行全局路径规划；其次，分别以斥力势场范围为阈值和机械臂末端执行器至末位置点影响修正引力函数和斥力函数，改进人工势场法...

本发明属于保健食品制造技术领域，公开了一种天麻保健果冻及其制备方法，用烧杯装一定体积的蒸馏水，放到电炉上加热；待沸腾后，加入一定量的果冻粉，用玻璃杯不断搅拌，再加入一定量的冰糖，沸腾一定时间后取下，得果冻粉液；待稍冷却后，取适量果冻粉液...

本发明公开了一种锰渣萃取分离制备氯乙烯合成催化剂的方法，包括以下步骤：将硫化渣与稀盐酸进行搅拌、通入氯气萃取，取上清液，加入碳酸钙粉去除硫酸根离子后得萃取液。分析萃取液中的氯化锌、氯化锰、氯化铜、氯化镉、氯化镍和氯化钴含量，按重量计，加...

本发明公开了一种基于随机配置网络的无人机电池寿命预测方法，该方法为：以无人机用锂离子电池容量作为直接健康因子，电池放电电压作为间接健康因子，采用随机配置网络进行模型训练及参数调试，获得锂离子电池的寿命预测模型进行预测。有效避免现有数据驱...

本发明公开了一种基于ORC采样和QGPCE变换的弥散张量图像鲁棒零水印方法，包括，根据DTI图像数据构建空间张量描述场；利用光线投射采样策略对所述DTI图像进行正交投射采样，获得基于冠状面、矢状面和横切面的三张正交特征投射图像；将所述三...

本发明公开了一种基于多尺度特征学习的弥散加权图像的鲁棒水印方法，包括使用编码器重构原始图像，生成含有水印的编码图像；对所述编码图像添加噪声，生成噪声图像；利用解码器从所述噪声图像中提取水印；判别器缩小所述编码图像与原始图像的分布差距，使...

本实用新型公开了一种污染气体的生态净化装置。本实用新型主要通过综合利用土壤

本实用新型提供一种改进型煤样罐，包括罐体，罐体的上端的罐口处设有罐盖，罐盖与罐口之间设置橡胶垫片，罐体的上端还引出有导气管，导气管上设置有阀门，导气管的外端连接检测口，罐体的底部设置行走轮。以解决现有煤样罐结构设计不合理，密封难度大，罐...

本实用新型公开了一种能缓解地源热泵水平埋管热干扰排管结构，它包括管道、冻土层和管沟，所述管道位于管沟内，冻土层位于管沟顶部，管道位于冻土层下方，管道设为上下两层布置且呈等边三角形布置。该实用新型可在现有基础上大大提高水平管换热效率，降低...

本实用新型公开了一种果实回接装置，它包括箱体和加湿器，加湿器位于箱体内，所述箱体的前侧通过合页铰接有对称的门，箱体中间设有竖直的隔板，加湿器外壁与隔板密封连接，隔板与箱体的侧壁之间连接有层板，层板上设有若干孔，箱体底板上设有加热装置，箱...

本实用新型涉及一种自平衡复合挡墙，由挡墙、顶梁、牛腿、抗滑桩、挡土板和锚索组成，抗滑桩嵌固于坡底岩层或土层中，抗滑桩顶部设置有牛腿，牛腿上设置顶梁，挡墙设置于顶梁上，抗滑桩间隔设置且桩间设置有挡土板，锚索位于抗滑桩挡土侧的桩顶牛腿上，牛...

本实用新型公开了一种实验室用多功能拍摄装置，它包括底板和内侧壁，所述内侧壁固定连接在底板上，在内侧壁外侧设有竖直的凹槽，凹槽内有可上下移动的导轨，导轨外侧设有外侧壁，外侧壁顶端连接有盖板，盖板的中间设有摄影孔，内侧壁内侧中部设有灯，内侧...

本发明涉及一种永磁同步发电机耦合混沌网络系统的自适应事件触发控制方法，属于永磁同步电机领域，S1：建立动态模型：将K个相同的永磁同步发电机及电阻、电容连接形成耦合网络来描述实际的发电系统；S2：对动态模型进行动力学分析；S3：在反演控制...

本发明公开了一种高效泄压的抗冲击波型煤矿防护装置，包括矿井排风口，开设于矿区底面，且所述矿井排风口的顶部嵌套连接有用于防护的防爆盖，并且防爆盖上等角度开设用于通气和过滤有害物质的过滤净化口；套盖，套设贴合连接于所述防爆盖的顶部外侧，且套...

本发明公开了一种基于十元瓜环和柱芳烃的超分子组装体及制备方法和应用。本发明超分子组装体由十元瓜环和4‑(1‑萘乙烯基)吡啶功能化柱芳烃制备而成。本发明的超分子组装体是一种新型的荧光探针材料，能够用于百草枯的检测，具有制备成本低，检测灵敏...

本发明提供一种水封式煤矿瓦斯治理防爆器，涉及瓦斯防爆技术领域，解决了现有的防爆器在实际应用过程中存在着无法对防爆器的主体进行加固，因此在当瓦斯气体在防爆器的主体内经过泄漏时遇到明火易产生爆炸危险，再者是，无法防止气体在输送的过程中防止气...

本发明公开了一种考虑非对称输入与输出约束的永磁同步电机混沌系神经网络自适应控制方法，该方法包括步骤：1)建立PMSM系统的动力学模型；2)设定控制对象；3)建立神经网络自适应控制器，分别利用Nussbaum型函数和跟踪微分器解决“复杂性...

本实用新型公开了一种高精度步进电机步距角检测台结构，包括检测台检测箱外壳，所述检测台检测箱外壳内设有控制组件，所述检测台检测箱外壳上设有显示、切换、打印组件，所述检测台检测箱外壳的右侧设有工装总成底板，所述工装总成底板上设有调节组件，所...

本发明公开一种模拟连续雨强变换土壤溅蚀的试验装置及试验方法，涉及水土保持技术领域，包括供液机构、降雨机构、支撑机构和溅蚀机构，降雨机构包括雨滴发生器、供液筒、平移驱动组件和雨量筒，雨滴发生器包括槽体和多个针头，槽体底部设置有多个通孔，针...

本发明公开了一种工程开挖边坡土壤溅蚀特征的试验装置及方法，包括倾斜溅蚀盘、水平溅蚀盘、环刀架和降雨器，倾斜溅蚀盘的底部与水平溅蚀盘的一边铰接，倾斜溅蚀盘与水平溅蚀盘之间的夹角能够调节，两个溅蚀盘上均等间距设置有分隔板和排水孔，环刀架上至...