本发明涉及机械臂路径规划技术领域，具体涉及一种六轴协作机械臂路径规划方法及系统，所述方法包括：选取包含障碍物的二维图像，将所述二维图像中的障碍物区域进行扩大，形成机械臂的状态空间；获取机械臂在状态空间中的初始节点和目标节点，并采用RRT...

本发明涉及模具生产控制技术领域，具体涉及一种模具清洗控制方法及系统，所述系统包括：控制器、清刷模块和温度控制模块，所述方法包括：温度传感器组对模具的温度进行测量，得到所述模具的实时温度；控制器获取模具的工作温度范围和实时温度，当模具的实...

本发明公开了一种基于光学相干法的角膜结构‑眼压‑多力学参数测量仪，主要包括眼前节OCT模块、探头模块、压力传感器模块和信号处理模块；其中所述眼前节OCT模块包括低相干光源、光纤耦合器、参考臂、探测器和透镜组，与信号处理模块结合，用于测量...

本发明属于生物工程技术领域，公开了一种BAX纳米抗体库及其制备方法与应用。其制备方法包括以下步骤：(1)使用BAX抗原对羊驼进行免疫后，收集外周血液，分离得到淋巴细胞；(2)提取淋巴细胞的总RNA，反转录扩增cDNA，再经过巢式PCR对...

本申请公开了一种预测售货机商品销量方法及装置、计算机可读存储介质，属于数据处理领域，其中预测售货机商品销量方法包括：获取商品数据；对所述商品数据进行横向预测与纵向预测，得到第一单位时间的横向预测值与纵向预测值；根据所述横向预测值和所述纵...

本发明公开一种辅助心脏自适应康复训练的方法及系统，所述方法包括：医生客户端设置与病患ID关联的康复训练任务和临时心率阈值，将病患ID、康复训练任务和临时心率阈值作为数据包发送给服务器，病患客户端根据病患ID从服务器下载数据包，训练时，获...

本申请适用于机械臂避障路径规划技术领域，提供了一种机械臂避障路径规划方法、系统及存储介质，方法包括：获取机械臂的初始参数；计算出执行末端的第一运动方向；计算出执行末端的当前位置；确定机械臂的当前碰撞状态；确定当前位置所处的当前区域；其中...

本发明提供一种绳牵引刚柔耦合变刚度夹持器，包括内侧柔性机构、外侧刚性抓取机构和驱动电机；内侧柔性机构由对称设置的柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件连接组成；外侧刚性抓取机构包括左驱动组件、右驱动组件、底座以及对称设置的刚性左夹持组...

本发明公开了一种臭氧氧化反应器和污水处理系统，属于污水处理领域。本发明的臭氧氧化反应器，利用撞击流原理设计而成，包括：本体，本体内部形成有污水输入腔、反应腔和气体输入腔，反应腔位于污水输入腔和气体输入腔之间，污水输入腔与反应腔、反应腔与...

本发明涉及一种一种单驱动行走机构和方法，行走机构包括：机架；主动行走足系，包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆一、连杆二、连杆三，圆柱型套筒内壁光滑套在机架最前部轴柱上，底部倾斜面与机架平行并可绕轴柱转动，连杆三与行走支架柔性连接可...

本发明公开了一种大口径过流式净水消毒装置，包括反应器腔体，所述反应器腔体为沿着前后侧方向延伸的直线状，所述反应器腔体前后侧分别设置有进水口、出水口；所述反应器腔体内壁设置有透镜组，所述反应器腔体内壁与所述透镜组之间设置有辐射组件；所述透...

本发明公开了一种引物组及多重PCR检测体系。本发明的引物组以鸭疫里默氏杆菌的ompa基因、禽源大肠埃希杆菌的ompa基因、禽源巴氏杆菌的kmt1基因和禽源沙门氏菌沙门氏菌的inva基因为靶基因。具有上述引物组的多重PCR检测体系，能够一...

本发明公开一种电机控制方法和消防低频巡检器，电机控制方法包括：以台阶形式将异步电机从初始频率值提升至目标频率值；所述台阶形式包括：每一个台阶增量随着时间的增加而减少，每一个台阶所维持的时间随着时间的增加而减少。消防低频巡检器包括：控制器...

本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体涉及一种AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：将车间的平面地图转换为栅格地图，确定AGV在栅格地图中的起点和终点，采用A*算法确定AGV在栅格地图中的规划路径；将栅格地图...

本发明公开了一种旋转粘滞阻尼器，包括：螺杆；第一转轴，其设于螺杆的末端；缸体，其设有装配孔，装配孔沿前后方向延伸，装配孔的内壁上设有内螺纹，内螺纹与外螺纹啮合，第一转轴从装配孔的前端伸出到外部；第一密封结构，其设置于第一转轴与装配孔的内...

本发明公开了一种自适应虚拟阻抗的直流微电网过电流抑制方法及系统，当系统发生双极短路故障时，换流器输出电流快速升高，极间压降骤降，得到故障发生信号，此时电压输出控制策略启动，通过自适应系数和电流变化率得到了阻抗效果，而且阻抗效果随着时间的...

本发明提供了一种基于PCA的加速随机森林训练的视网膜分层方法，包括如下步骤：采集多张人眼视网膜图像；构建随机森林模型；提取多张人眼视网膜图像的第一图像特征；使用PCA算法对第一图像特征进行降维处理以获取第二图像特征；利用第二图像特征训练...

本发明公开一种分数阶复合控制方法和永磁同步电动机速度伺服系统。方法包括：步骤1、使用扩张状态观测器对永磁同步电动机的q轴电流环路进行前馈补偿；步骤2、分数阶比例微分控制器通过基于差分进化的优化方法对永磁同步电动机速度伺服系统进行阶次整定...

本发明提供一种铟基金属有机框架材料的制备方法及其应用，制备方法包括以下步骤：将甲酸钠溶液滴入三氯化铟溶液中，加热搅拌，得铟金属簇；将铟金属簇分散于N,N‑二甲基甲酰胺，得第一混合溶液；将二苯甲酮‑4,4'‑二甲酸分散于N,N‑二甲基甲酰...

本申请涉及激光诱导磨粒微射流的模芯抛光装置及加工方法。本申请所述的激光诱导磨粒微射流的模芯抛光装置包括：激光发生器、透明玻璃、磨粒悬浮液层、模芯、支撑板、工作台以及压块；所述透明玻璃、所述磨粒悬浮液层、所述模芯以及所述工作台依次堆叠设置...