【技术实现步骤摘要】
一种六轴协作机械臂路径规划方法及系统
本专利技术涉及机械臂路径规划
，具体涉及一种六轴协作机械臂路径规划方法及系统。
技术介绍
机器人是一种可编程、能自动执行工作的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力。尽管从第一台机器人出现至今只有60年，可是机器人的快速发展已经超越了人们的想象。机器人是集成了机械、电子、控制、人工智能等先进技术的自动化设备，在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业领域得到了广泛应用，机器人己经成为促进科技进步和社会发展的强大推动力。机器人可以代替人类从事单调重复、环境差或者危险性高的工作，不仅解放了人类的双手，也改变了人们的生活方式。机械臂的路径规划是机器人领域的基本问题，主要是解决机器人从初始点无碰撞安全的到达目标点的运动规划，随着研究的不断深入，国内外学者已经提出了很多路径规划算法，以进行路径规划；常用的路径规划算法有人工势场法、A*算法、蚁群算法、遗传算法、RRT(Rapidly-exploring-Random-Tree，...
【技术保护点】
1.一种六轴协作机械臂路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤S100、选取包含障碍物的二维图像，将所述二维图像中的障碍物区域进行扩大，形成机械臂的状态空间；/n步骤S200、获取机械臂在状态空间中的初始节点和目标节点，并采用RRT算法构建所述初始节点到所述目标节点的随机树；/n步骤S300、在所述状态空间中有方向性的选择状态节点，对随机树的步长进行动态调整，采用改进RRT算法确定所述初始节点到目标节点的规划路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种六轴协作机械臂路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤S100、选取包含障碍物的二维图像，将所述二维图像中的障碍物区域进行扩大，形成机械臂的状态空间；
步骤S200、获取机械臂在状态空间中的初始节点和目标节点，并采用RRT算法构建所述初始节点到所述目标节点的随机树；
步骤S300、在所述状态空间中有方向性的选择状态节点，对随机树的步长进行动态调整，采用改进RRT算法确定所述初始节点到目标节点的规划路径。
2.根据权利要求1所述的一种六轴协作机械臂路径规划方法，其特征在于，步骤S300中，所述对随机树的步长进行动态调整，包括：
对RRT算法添加目标点的引力系数，使得随机树扩展受到随机节点与目标节点的引力系数共同作用。
3.根据权利要求2所述的一种六轴协作机械臂路径规划方法，其特征在于，所述步骤S300包括：
步骤S301、获取机械臂在状态空间中的初始节点和目标节点，将所述初始节点作为当前节点，将所述当前节点和所述目标节点连接形成一条直线，将所述直线作为测试路径并执行步骤S302；
步骤S302、判断所述测试路径与障碍物是否存在交点，若是，则将所述测试路径作为障碍路径，并执行步骤S303；若否，则将所述测试路径作为通行路径，并执行步骤S306；
步骤S303、确定至少一个所述障碍路径与障碍物的交点，将距离所述当前节点最近的交点作为第一交点；
步骤S304、采用RRT算法连接所述当前节点和第一交点，作为...
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