混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备技术方案

本申请涉及一种混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备。其中，该方法包括：获取机械臂的末端点的当前位置和目标位置，机械臂包括被动臂和搭载在被动臂的末端的多自由度并联平台；将当前位置到目标位置的位移分别分解到竖直方向和水平平面上，得到竖直位移位置和水平位移位置；根据竖直位移位置确定多自由度并联平台的第一控制量，以及根据水平位移位置确定被动臂的第二控制量；根据第一控制量控制多自由度并联平台，以及根据第二控制量控制被动臂。通过本申请，解决了手术机器人在术中运动范围小的问题，提高了手术机器人的运动范围。

【技术实现步骤摘要】
混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备
本申请涉及控制领域，特别是涉及混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备。
技术介绍
目前具有多自由度并联平台和被动臂的手术机器人被应用到各种手术过程。这种手术机器人的被动臂末端搭载有多自由度并联平台，通过在多自由度并联平台的动平台上设置手术器械来实现手术器械的位置和姿态控制。但是一方面，虽然被动臂的运动范围比较大，但由于被动臂的体积和重量大，在术中被动臂的所有关节均被锁死，以防止被动臂在术中运动砸伤患者；另一方面，由于多自由度并联平台的工作空间较小，仅依靠并联平台的运动无法在患者体表大范围移动。因此，手术机器人在术中的运动范围小，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备，以解决相关技术中手术机器人在术中运动范围小的问题。第一方面，本实施例提供了一种混联主从映射方法，包括：获取机械臂的末端点的当前位置和目标位置，所述机械臂包括被动臂和搭载在所述被动臂的末端的多自由度并联平台；将所述当前位置到所述目标位置的位移分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混联主从映射方法，其特征在于包括：/n获取机械臂的末端点的当前位置和目标位置，所述机械臂包括被动臂和搭载在所述被动臂的末端的多自由度并联平台；/n将所述当前位置到所述目标位置的位移分别分解到竖直方向和水平平面上，得到竖直位移位置和水平位移位置；/n根据所述竖直位移位置确定所述多自由度并联平台的第一控制量，以及根据所述水平位移位置确定所述被动臂的第二控制量；/n根据所述第一控制量控制所述多自由度并联平台，以及根据所述第二控制量控制所述被动臂。/n

【技术特征摘要】
1.一种混联主从映射方法，其特征在于包括：
获取机械臂的末端点的当前位置和目标位置，所述机械臂包括被动臂和搭载在所述被动臂的末端的多自由度并联平台；
将所述当前位置到所述目标位置的位移分别分解到竖直方向和水平平面上，得到竖直位移位置和水平位移位置；
根据所述竖直位移位置确定所述多自由度并联平台的第一控制量，以及根据所述水平位移位置确定所述被动臂的第二控制量；
根据所述第一控制量控制所述多自由度并联平台，以及根据所述第二控制量控制所述被动臂。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂由主操作手控制；获取所述机械臂的末端点的当前位置包括：
在所述主操作手开始被操作的时刻，将所述机械臂的末端点的位置记录为所述当前位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂由主操作手控制；获取所述机械臂的末端点的目标位置包括：
在所述主操作手开始被操作的时刻，初始化所述主操作手的初始位置；
在所述主操作手被操作后，确定所述主操作手的当前位置，并根据所述主操作手的当前位置和初始位置，确定所述主操作手的位移；
根据预设位移比例系数，将所述主操作手的位移转换为所述机械臂的目标位移，并根据所述目标位移和所述机械臂的末端点的所述当前位置确定所述目标位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设位移比例系数可调节。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被动臂包括多个关节；根据所述水平位移位置确定所述被动臂的第二控制量包括：
确定所述多个关节中至少一个在水平平面内产生位移的目标移动关节和至少一个绕竖直方向转动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄善灯，柏龙，陈晓红，潘鲁锋，柳建飞，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33