机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于机械臂技术领域，公开了一种机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取机械臂的参数信息，并根据所述参数信息建立机械臂数学模型；获取所述机械臂的抓取任务，根据所述抓取任务及所述机械臂数学模型生成初始运动轨迹；获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息与所述初始运动轨迹生成目标机械臂轨迹。通过对机械臂初始规划的轨迹进行优化修正，规划有效避障的机械臂轨迹，提升机械臂轨迹规划的效率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及机械臂
，尤其涉及一种机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
机械臂逐渐取代人工成为工业制造的新趋势，机械臂运动的过程中，不仅需要考虑到机械臂是否能准确地进行物体抓取，还要考虑到机械臂抓取物体后机械臂的承重能力及稳定性。具体实施中，机械臂不可能完全处于空旷场地进行物品抓取，抓取物体时周边存在障碍物，因此，需要对机械臂运动轨迹进行准确规划。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机械臂轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，旨在提升现有技术中机械臂避障能力的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种机械臂轨迹规划方法，所述方法包括：获取机械臂的参数信息，并根据所述参数信息建立机械臂数学模型；获取所述机械臂的抓取任务，根据所述抓取任务及所述机械臂数学模型生成初始运动轨迹；获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取机械臂的参数信息，并根据所述参数信息建立机械臂数学模型；/n获取所述机械臂的抓取任务，根据所述抓取任务及所述机械臂数学模型生成初始运动轨迹；/n获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息与所述初始运动轨迹生成目标机械臂轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机械臂的参数信息，并根据所述参数信息建立机械臂数学模型；
获取所述机械臂的抓取任务，根据所述抓取任务及所述机械臂数学模型生成初始运动轨迹；
获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息与所述初始运动轨迹生成目标机械臂轨迹。


2.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息与所述初始运动轨迹生成目标机械臂轨迹的步骤之后，还包括：
根据所述目标机械臂轨迹对所述机械臂进行轨迹跟踪控制。


3.如权利要求2所述的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述获取机械臂的参数信息，并根据所述参数信息建立机械臂数学模型的步骤，具体包括：
获取机械臂各节的长度信息、运动能力信息及机械臂末端位置信息；
根据所述长度信息、所述运动能力信息及所述机械臂末端位置信息建立机械臂数学模型。


4.如权利要求3所述的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述初始运动轨迹包括第一初始运动轨迹及第二初始运动轨迹；
所述获取所述机械臂的抓取任务，根据所述抓取任务及所述机械臂数学模型生成初始运动轨迹的步骤，具体包括：
获取所述机械臂的抓取任务，并根据所述抓取任务确定待抓取物的位置信息及形状信息、重量信息；
根据所述位置信息及所述机械臂数学模型生成机械臂未抓取时的第一初始运动轨迹；
根据所述位置信息、所述形状信息、所述重量信息及所述机械臂数学模型生成机械臂抓取状态时的第二初始运动轨迹。


5.如权利要求4所述的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述获取所述机械臂的工作空间中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息与所述初始运动轨迹生成目标机械臂轨迹的步骤，具体包括：
获取所述机械臂的工作空间中的各障碍物的坐标信息及空间轮廓信息；
根据预设安全距离、所述坐标信息及所述空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珏，郑禄，帖军，
申请(专利权)人：武汉晴川学院，中南民族大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42