本实用新型提供一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构，其包括固定轴，固定连板，前铰轴，第一连杆，中连板，上铰轴，下铰轴，中间轴，第二连杆，后铰轴和蜗轮轴，其中，固定轴、固定连板、前铰轴、第一连杆、中连板、上铰轴和中间轴构成第一平行四...

本实用新型提供一种小型四轴关节机器人的第三轴内置传动机构，其包括偏心盘，蜗轮蜗杆，前关节轴承，连杆，后关节轴承，关节连板和中间轴，偏心盘安装在第二轴手臂的外侧,偏心盘装在蜗轮蜗杆的蜗轮上，连杆的一端与后关节轴承连接在一起，连杆的另一端与...

本实用新型提供一种小型工业机器人一体化控制器架构，包括接口板，运动控制板，多个电机驱动板，连接板和多个插接件，连接板通过多个插接件与接口板、运动控制板和每个电机驱动板连成一个整体，从而使得小型工业机器人结构紧凑，减少了外部线路，减少了控...