本发明公开了一种基于模糊滑模的智能汽车横向运动控制方法，包括以下步骤：智能汽车横向滑模控制设计和模糊滑模控制设计。首先，将横向偏差yL和方位偏差εL融合为集成偏差eL，用eL设计滑模切换函数s。其次，选择s及其微分作为模糊滑模控制的输入...

本发明公开了一种分布式麦克风阵列中麦克风位置估计系统，包括声源信号产生模块、扬声器、参考麦克风、待定位麦克风以及麦克风位置估计模块；声源信号产生模块输出端输出信号经扬声器转换为声音在分布式麦克风阵列的工作场地中播放；该声音被参考麦克风和...

本发明公开了一种用于分布式麦克风阵列的声源定位系统及其定位方法，所述的系统包括信号能量比计算模块A、数据库建立模块、GMM训练模块、信号能量比计算模块B和声源坐标计算模块；信号能量比计算模块A的输出端与数据库建立模块输入端连接；数据库建...

本发明公开了一种用于检测室内电磁辐射的便携式电磁波辐射测量装置及其测量方法。本发明包括装置本体以及用于感应并检测电磁辐射信号的探头，所述探头连接用于将检测到的电磁辐射信号划分为不同频率段的分频滤波器电路，所述分频滤波器电路输出的信号经与...

本发明属于电喷雾质谱技术领域，涉及一种用于电喷雾样品离子的气体辅助聚集装置领域。电喷雾两级气体辅助聚集装置，主要包括第一级装置和第二级装置，其中第一级装置包括一级进气口、一级狭缝、一级曲面、一级出气口，第二级装置包括二级进气口、二级狭缝...

本发明公开了一种用于声场合成的声场信息采集方法，属于信号处理技术领域。用平面传声器阵列采集平面上特定离散位置的声压数据构成训练数据库，该训练数据库用于训练GMM参数，以建立声压与空间信息的高斯混合模型，回归预测模块基于该模型对采集平面上...

五平行轴齿式压缩机动力学特性模拟实验装置，属于化工机械振动领域。由五平行转子轴承系统、支撑五平行转子轴承系统的箱体（100）、电机（309）、泵站（306）、连接泵站和五平行转子轴承系统闭合的管路系统组成，五平行转子轴承系统通过齿轮啮合...

本发明公开了一种通过超声技术来提高SU-8光刻胶与金属基底界面结合强度的方法，属于微制造技术领域，特别涉及到提高SU-8光刻胶与金属基底界面结合强度的方法。其特征是：在光刻过程中，在后烘之后、显影之前进行超声处理来提高SU-8光刻胶与金...

本发明提供了一种八元瓜环自组装型分子信标，其特征在于，所述八元瓜环自组装型分子信标为发夹型分子，包括由核苷酸序列组成的茎-环结构、荧光团F和淬灭团Q、在带有荧光团F的一端有一个萘和/或其衍生物官能团、在带有淬灭团Q的一端有一个紫晶和/或...

本发明涉及生物有机领域中的一类抗肿瘤巯基苯并噻唑取代的苊并杂环类化合物及其应用。本发明所述的化合物的特征是在苊醌上以“非萘并”的方式引入巯基苯并噻唑，设计合成了一类巯基苯并噻唑取代的苊并杂环类化合物，并通过并环增大苊醌的共轭面积，扩展苊...

本发明涉及生物有机合成技术领域，具体涉及一类带柔性侧链的苊并[1,2-b]喹喔啉衍生物、其制备方法及应用。本发明所述的苊并[1,2-b]喹喔啉衍生物具有通式A的结构，其制备方法是在以苊醌为起始原料，经过溴代、环化、引入柔性胺链等步骤增加...

本发明公开了一种从苯甲酸废水中回收苯甲酸的方法，其特征是包括如下步骤：（1）将硅橡胶膜管受支撑物支撑盘旋在反应器中，制成缠绕式硅橡胶膜接触器，碱性萃取液分布在硅橡胶膜管外的反应器中；（2）加酸调节苯甲酸废水的pH至1-2；（3）将调节p...

一种集废水处理与电能输出一体化的有机膜膜生物反应器，属于环保技术与新能源领域。其特征是在反应器中利用聚合物基导电复合膜作为电极，厌氧区的阳极接种产电菌，废水首先进入厌氧区，再进入好氧区，由好氧微生物进一步去除水中污染物，阴极膜过滤出水；...

本发明属于等离子体合成化学品技术领域，涉及到一种使氢气和氧气的混合气在室温下和气相中连续地合成高浓度及高纯度过氧化氢的装置和方法。所说的装置主体用聚四氟乙烯制成，放电反应管用硬质玻璃制成，其接地电极为循环水电极，高压电极采用填充金属细粉...

本发明一种机器人的脚掌机构属于机器人技术领域，特别涉及一种提升多足机器人足部爬坡能力的脚掌机构。该脚掌机构由接触摩擦部分、主动抓地部分和与足联结部分组成。在接触摩擦部分中，采用具有复合花纹的足垫增大与接触面间的摩擦系数，提高机器人足部爬...

本发明公开了一种混合动力公交车的控制系统及其控制方法，所述的系统包括车载单元与中央服务器单元，所述的车载单元通过车联网与中央服务器单元进行通信。所述的车载单元包括整车控制模块、数据采集模块和信息传输模块；所述的中央服务器单元包括工况识别...

一种核电泵阀表面打磨光整加工方法，属于材料表面加工技术领域。该方法按照如下步骤进行：采用钢丝轮对核电泵阀待加工表面进行粗磨；采用砂布轮对核电泵阀表面进行精磨；采用抛光轮对核电泵阀表面进行光整处理；采用喷淋方法对核电泵阀表面进行清洗；采用...

本发明涉及一种用于联苯异丙基化反应的催化剂其制备方法及应用，属于催化剂技术领域，所述制备方法包括如下步骤：①将碱源、铝源、铵盐、模板剂和硅源溶解在去离子水中；②将上述溶液45℃搅拌1～5h，在130～170℃动态晶化3～10天，晶化后骤...

一种高选择性苯酐加氢制备苯酞催化剂，是以水滑石或类水滑石材料为前驱体制备的负载型单金属和双金属催化剂及其制备和应用。催化剂组成为MM’/S，金属M（Ni、Co、Fe、Cu、Mo、W）的担载量为5-70%，金属M’（Au、La、Mg）的担...

一种合成完全晶化纳米粉体的大气压滑弧放电等离子体反应器，包括环形或筒状结构的上电极和下电极，直流或交流高压施加于其中一个电极上，另一个电极接地；含氧气体通过切向入口进入反应器形成涡流；前驱物随携带气由反应器上盖的中心引入与涡流一起流入滑...