本发明提供一种球形张拉整体机器人及其驱动方法。该机器人包括：六个驱动杆、尼龙绳、拉簧、中心控制盒、连接绳；六个驱动杆两两相互平行且对称，且所有驱动杆的节点均匀地分布在同一个球面上；在每个驱动杆的两个节点之间连接有电机、PLA材料绳；在每...

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种神经辐射场的深度配准方法及系统，通过在训练NeRF(神经辐射场)的过程中引入符号距离函数网络(Signed Distance Function，SDF)，源NeRF场和目标NeRF场之间的距离...

本发明涉及一种涡轮叶片工业CT图像壁厚测量方法，属于图像处理领域。该方法为：输入涡轮叶片CT图像，使用IFCM‑RSF模型对叶片CT图像进行分割；使用IFCM法对叶片CT图像进行预分割；将预分割结果作为RSF的初始轮廓，迭代更新水平集函...

本发明属于色差检测技术领域，尤其涉及一种多尺度多量级清水混凝土色差检测设备，包括无人机、云台和控制终端；控制终端中通过图像畸变模型确定采集距离，设计无人机云台的采集角度，从数据采集的源头缩小图像平均灰度差距；随后将采集的数据传输至控制终...

本发明属于车辆传动技术领域，涉及一种九档行星自动变速器，包括行星排、安装在两端分别与输入轴和输出轴相连的输入构件和输出构件、连接构件、制动器以及离合器，所述行星排为4个、连接构件为5个、制动器为4个和2个离合器。本发明通过行星排、制动器...

本发明公开了一种蜗杆蜗轮副传动过程中动压油膜厚度的测量方法，搭建底部能够移动的、用于调整蜗杆蜗轮副静态油膜厚度的蜗杆蜗轮副电阻测量平台；基于测量平台得到静态条件下油膜厚度和电阻的数据点集，建立油膜厚度和电阻之间的映射关系；蜗杆蜗轮副实际...

本发明公开了一种执行器故障情况下的轨迹重构方法，该方法包括：根据估算出的故障因子以及微分平坦转换得到无人机原剩余轨迹的推力值，构建轨迹重构的切换条件；提出了一种预测方法初步估计出执行器故障后重构轨迹所需的剩余飞行时间；建立时间分配目标函...

本发明公开了一种用于处理高盐废水中季铵盐的电催化设备及方法，属于高盐有机废水处理技术领域。电催化设备的阳极为碳纳米管掺杂的钌铱钛电极或磺化碳纳米管掺杂的钌铱钛电极，阴极为不锈钢板，阳极和阴极之间通过导电线连接至恒压恒流电源上。处理高盐废...

本发明公开了一种飞机复合材料结构用修磨装置与方法，针对飞机复合材料结构受损区域的曲面几何特征、材料结构特性、空间位置及现场受限条件等，能够根据飞机受损区域的复杂空间曲面，现场形成与之完全相贴合的曲面修磨头，无需三维扫描和飞机复合材料构件...

本发明涉及高速精密齿轮传动领域，公开了一种高速精密齿轮传动装置加速寿命试验方法，突破传统齿轮传动装置传动寿命试验方法的局限性，以齿轮传动界面摩擦磨损导致的性能退化，从齿轮传动装置啮合机理与传动性能出发设计指导齿轮传动装置加速寿命试验，依...

本发明公开了一种基于深度学习的五指灵巧臂手机器人接触点抓取方法，旨在解决面对未知物体五指灵巧臂手机器人的抓取规划问题，属于智能机器人领域。该方法包括在Gazebo仿真软件中添加五指臂手模型和深度相机搭建仿真场景；通过机械臂末端的深度相机...

本发明提供的一种十字路口车辆避免碰撞VRU的轨迹规划与跟踪方法，包括以下步骤：S1.构建十字路口试验仿真场景；S2.设计试验车辆的十字路口行驶轨迹；S3.将路径参数代入行驶轨迹中，得到试验车辆的在仿真场景中的行驶路线；S4.采用最优预瞄...

本公开实施例提供了一种架空线路单导体正交力矩加载系统，涉及电网安全控制技术领域，该正交力矩加载系统在架空线路单导体的走线方向的垂线延伸方向上固定连接，且固定连接在架空线路单导体的下方；正交力矩加载系统中的第一连接杆的一端与架空线路单导体...

本发明公开一种用于不同细胞周期端粒酶活性检测的荧光探针及其检测方法，属于生化技术领域。所述荧光探针的核苷酸序列如SEQ ID NO.1所示，所述荧光探针是通过DNA链退火以形成DNA发夹探针，该DNA链包括端粒酶引物序列，端粒酶延伸互补...

本发明公开了一种可降解胆胰管支架用镁合金微管，所述镁合金微管通过备料、熔炼、凝固、机加工、固溶处理、热挤压成型、冷拉拔及中间退火处理、去应力退火以及矫直处理等步骤的处理后，得到所述镁合金微管。本发明所述镁合金微管其强度中等、延伸率较好、...

本发明属于雷达技术领域，具体是一种基于RD‑ANM的毫米波雷达动目标超分辨DOA估计方法，包括，发射并接收信号、原始雷达回波数据块构建、距离多普勒向相干累积和目标检测、距离多普勒域阵列单快拍接收信号构建和动目标耦合多普勒相位补偿、距离多...

本发明公开基于MATLAB和ABAQUS的斜齿轮有限元网格生成方法，包括以下步骤：1)设置齿轮几何参数和斜齿轮有限元网格尺寸控制参数；2)基于接触线空间位置，计算斜齿轮端面渐开线上的节点坐标；3)模拟滚齿加工过程，得到端面上齿根过渡曲线...

本发明公开了一种基于深冷搅拌摩擦加工提高铝合金力学性能的方法，具体包括如下步骤：步骤1：对铝镁合金进行预时效处理；其中，预时效处理的温度为380℃~440℃，保温时间为1~3h，随后冷却至室温；步骤2：将步骤1处理后的铝合金进行单道次深...

本发明涉及一种电驱控制一体化系统级热仿真方法、存储介质及计算机，属于电子设备领域。该方法包括以下步骤：计算IGBT模块的损耗和FWD单元开关损耗；计算薄膜电容器的损耗；分析IGBT模块热阻并计算结温；建立电容模块热模型；建立驱动板和控制...

本发明涉及一种基于宽度网络架构的联邦持续学习方法及系统，属于机器学习技术领域。该方法包括以下步骤：S1、客户端在本地数据集上结合宽度学习进行本地训练，并在后续新数据集上进行持续学习；S2、云服务器采用批异步处理方法，服务器只有在接收到一...