本申请公开了一种柔性触觉传感器，包括感应层模组、传感器支架；所述感应层模组包括柔性触觉感应层；所述柔性触觉传感器还包括第一弹性缓冲层，所述第一弹性缓冲层设置在所述传感器支架上；所述感应层模组安装在所述第一弹性缓冲层和所述传感器支架上，所...

本技术提供了一种关节的腱传动组件,包括绞盘、定位组件；所述绞盘被配置为受致动装置的驱动旋转，所述绞盘包括收容部和至少一个定位部；所述收容部被配置为用于卷绕或展开传动腱；所述绞盘通过所述定位部可转动地安装在所述定位组件上。本申请提供的腱传...

本发明公开了一种腱传动系统，包括：腱、腱鞘，所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动；腱鞘约束元件被配置为安装于关节处，所述关节从所述腱鞘约束元件穿过；所述腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件；所述腱鞘约束元件在其内部或外部具有一至多个引导槽...

本发明公开了一种具有复合腱鞘的腱传动系统，包括：腱、复合腱鞘；所述腱被配置为将驱动力传递至关节；所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动；所述复合腱鞘由至少两层腱鞘由内至外构成。本发明还公开了包括上述腱传动系统的一种机器人。该腱传动系统借...

本申请提供了一种二自由度关节模块，包括：侧摆摆块，被配置为可绕第一轴线转动；俯仰摆块，被配置为可相对于所述侧摆摆块绕第二轴线转动；所述侧摆摆块包括左侧摆部和右侧摆部，所述左侧摆部和右侧摆部分别耦合到一侧摆传动腱；所述左侧摆部和右侧摆部分...

本申请提供了一种关节的腱传动结构，包括旋转件、传动腱；所述传动腱的一端与所述旋转件连接，所述传动腱的另一端与关节连接；所述旋转件用于卷绕或展开所述传动腱；所述腱传动结构还包括限位结构，所述限位结构用于为所述传动腱提供限位空间，所述传动腱...

本发明公开了一种具有腱鞘约束元件的腱传动系统，包括：腱、腱鞘、腱鞘约束元件；所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动；所述腱鞘约束元件具有引导所述腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且所述腱鞘约束元件具有允许穿过其中的所述腱鞘在...