腱传动系统及机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种腱传动系统，包括：腱、腱鞘，所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动；腱鞘约束元件被配置为安装于关节处，所述关节从所述腱鞘约束元件穿过；所述腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件；所述腱鞘约束元件在其内部或外部具有一至多个引导槽或引导孔，所述腱鞘从所述引导槽或所述引导孔穿过。本发明专利技术还公开了一种机器人。本发明专利技术的腱传动系统，能够柔顺地约束腱鞘的位置和运动范围且使其不会脱出，而且能够将腱鞘跨越的各个关节的运动互相解耦；该传动系统具有结构简单可靠、具有一定柔顺性、寿命较高且易于维护等优点，特别适合应用于仿生灵巧手、仿生机械足或其它需要腱传动的机器人部件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于灵巧手或仿生机械足的传动装置领域，具体涉及一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统。

技术介绍

1、仿生灵巧手是指手指数、自由度、形状和功能接近人手的机械手，能够灵活精细地操作物体，适合应用于通用性较强的服务型机器人，或用于柔顺装配等工业场景，以及作为高性能假肢；仿生机械足是指双足或四足机器人的机械足部，主要用于使机器人灵活柔顺地在各种地面和地形行走、奔跑、跳跃和攀爬。仿生灵巧手和仿生机械足是仿生机器人或人形机器人的关键组成部分和装置，其共同特点是尺寸小巧而关节数量多，都需要通过传动系统在狭小的空间内实现较大力量的传递，而且往往需要各个关节能够独立控制以达到较高的灵活性，使传动系统的设计极具挑战。

2、目前一种广泛应用于多种灵巧手（以及一些机械足）的传动方式是腱传动，该方式是通过腱（采用钢丝或柔绳）将位于手臂或腿部内的驱动器的力与运动传递至手部或足部关节处，能够有效平衡空间尺寸约束与需要传递较大力量的矛盾；有的方案还会在腱的外层套上腱鞘（即软管），使腱能够在腱鞘内轴向滑动，用于约束腱的走向。但目前大部分腱传动的方案仍存在一些固有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种腱传动系统，其特征在于，包括：腱、腱鞘；所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动；

2.根据权利要求1所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述腱鞘约束元件包括I型腱鞘约束元件；

3.根据权利要求2所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述关节从所述腱鞘约束元件的中空软套管结构或中空套形结构穿过；所述I型腱鞘约束元件的侧壁具有一至多个加强筋，所述加强筋用于约束所述腱鞘在通过关节处的形变范围。

4.根据权利要求3所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述I型腱鞘约束元件的侧壁具有斜向加强筋或竖向加强筋。

5.根据权利要求1所述的一种腱传动系统，其特...

【技术特征摘要】

1.一种腱传动系统，其特征在于，包括：腱、腱鞘；所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动；

2.根据权利要求1所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述腱鞘约束元件包括i型腱鞘约束元件；

3.根据权利要求2所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述关节从所述腱鞘约束元件的中空软套管结构或中空套形结构穿过；所述i型腱鞘约束元件的侧壁具有一至多个加强筋，所述加强筋用于约束所述腱鞘在通过关节处的形变范围。

4.根据权利要求3所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述i型腱鞘约束元件的侧壁具有斜向加强筋或竖向加强筋。

5.根据权利要求1所述的一种腱传动系统，其特征在于，所述i型腱鞘约束元件的所述引导孔的内壁具有抗磨层或抗磨套管。

6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：任化龙，李文强，
申请(专利权)人：北京忆海原识科技有限公司，
类型：发明
国别省市：