本发明涉及一种复合式仿生四足机器人控制器，采用与脊椎动物神经系统相似的结构，分别划分为决策层、规划层、执行层，对应动物的高级神经中枢、低级神经中枢和运动神经。决策层由嵌入了实时操作系统的ARM9和环境信息采集系统构成，负责实现机器人对工...

本发明涉及一种履带车辆电传动系统的并行实时仿真系统，由驾驶员操控装置、电传动控制系统模型以及履带车辆多体动力学虚拟样机模型组成。本发明主要用于电传动履带车辆动力性能仿真分析、电传动系统建模仿真。MATLAB/SIMULINK下建立的电传...

本发明提供一种双吸收层交替相移接触孔掩模衍射的计算方法，该方法可以快速计算光刻中双吸收层交替相移接触孔掩模的衍射。具体步骤为：步骤一、设定x方向上保留的谐波数，设定y方向上保留的谐波数；步骤二、根据布洛开条件，求解各个衍射级次的波矢量沿...

本发明提供一种分析高数值孔径成像系统空间像的方法，步骤为：将成像物图形初始化为的矩阵，其中矩阵的元素为成像物的透射率；对部分相干光源面进行栅格化，将每一栅格区域看作点光源，用每一区域中心点的光源的振幅和相位表示其所处栅格区域光源的振幅和...

本发明公开了一种基于毛细管区带电泳的寡核苷酸文库分级和评价方法，属于生物分离分析领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、将寡核苷酸文库进行毛细管区带电泳，在寡核苷酸文库电泳峰宽时间范围内，按迁移时间分段收集得到次级库；步骤二、将各次级库分别...

本发明涉及一种采用激光拉曼光谱检测硝酸正丁酯的方法，属于硝酸正丁酯的检测技术领域。采用便携式激光拉曼光谱仪进行检测，将样品放入到透明的玻璃瓶中，然后将玻璃瓶放到激光拉曼光谱仪的样品槽中，用激光拉曼光谱仪进行检测；在检测之前设定激光拉曼光...

本发明涉及一种采用激光拉曼光谱检测硝酸正丁酯的方法，属于硝酸正丁酯的检测技术领域。将硝酸正丁酯与牛奶进行混合，然后将混合样品放入到透明的玻璃瓶中，将玻璃瓶放到激光拉曼光谱仪的样品槽中，用激光拉曼光谱仪进行检测；测量结束后得到样品的拉曼光...

本发明提供一种基于等效照明和MRC的主动近红外摄像机作用距离测试方法，该方法可以在实验室条件下测量主动近红外摄像机的作用距离，具体的过程为：在暗室环境下测量摄像机上红外灯出射光束的散射角α；计算出摄像机上红外灯出射光束的总辐射功率Φ0；...

本发明属于表面微细结构测量技术领域，涉及一种激光三差动共焦theta成像检测方法。该方法采用共焦theta显微术的光路布置对被测样品进行扫描测量，将物镜的光瞳面分割为照明光瞳和收集光瞳，入射光束透过照明光瞳后被物镜会聚到被测表面，载有被...

本发明属于机械设备传动系统技术领域，涉及一种机械式变速器，特别涉及一种牵引传动无级变速器；包括输入锥齿轮、从动斜齿轮、外摩擦轮、外圆锥滚轮、传动销、内摩擦轮、内圆锥滚轮、轴承支架、轴承、行星排和液压系统，对所述液压腔实施加压时，所述内圆...

本发明属于传动系统技术领域，涉及一种牵引传动装置，特别涉及一种双圆锥液压加紧式牵引传动装置，包括外摩擦、内摩擦轮、一组以上调速机构和液压压紧机构；对液压油腔进行加压时，内圆锥滚轮与外圆锥滚轮分别与转轴滑动配合沿中轴线向内移动，使得内摩擦...

本发明涉及一种水性温敏智能型聚氨酯防水透湿涂层剂及其制备方法，属于纺织化工技术领域。本发明通过选择聚氨酯软段和硬段，并通过选择合适的原料、比例和反应条件等，合成一种嵌段聚醚基聚氨酯(PTPE-PU)，从而制备更适合人体温度舒适度需要的温...

本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）...

本发明针对已有的线控四轮转向的四轮轮毂电机驱动车辆，设计出一种可以实现滑动转向的控制策略。当转向系统失灵、运行空间受到限制或遇到特殊路面时可通过转向开关切换到滑动转向模式，综合电子控制器根据方向盘转角位移信号判断车辆的转向趋势，通过滑动...

一种用于推土机的悬架系统的能量再生装置，所述装置具有传动机构和充电装置，所述传动机构位于车辆的非簧载质量和簧载质量之间，并与充电装置相连接，所述传动机构响应于非载簧质量和载簧质量之间的运动而运动，进而驱动充电装置产生电能。该装置具有电动...

本发明公开了一种N掺杂纳米TiO2及其冲击波制备方法，属于材料处理及组合技术领域。所述N掺杂纳米TiO2的粒径为5～20nm，比表面积为98～355m2/g，N掺杂浓度为2.7～4％。所述制备方法是将偏钛酸和双氰氨混合得到粉体初坯，利用...

本发明为一种可以实现在玻璃幕墙、瓷砖外墙等垂直表面上行进并进行清洗工作的小型机器人。该机器人依靠装有吸盘的履带行进，履带吸盘与真空泵联接，经过抽气形成局部真空以产生负压；吸盘采用经特殊设计的自带气阀式结构，可通过杠杆作用放气；机器人底盘...

本发明提供一种基于横向剪切干涉的扩束准直系统波面像差检测装置，包括一维位相光栅、调节单元、光电探测单元、存储单元以及信号处理单元；其中，一维位相光栅和光电探测单元依次设于扩束准直系统出射光束的光路上，且一维位相光栅位于扩束准直系统和光电...

本实用新型提供了一种基于无线射频节点网络探测的安全监控系统，属于无线安全监控领域。包括多个无线射频测量节点、1个或1个以上接收节点、计算机、监控终端；所述每个无线射频测量节点及接收节点均包括无线射频收发器、天线、微处理器、存储器、串口通...

本发明为一种基于卡尔曼滤波和最小二乘算法的数字延迟锁定环，包括可编程门阵列单元和数字信号处理单元；其中可编程门阵列单元包括相关器、控制信号产生模块、通信接口，数字信号处理单元包括卡尔曼滤波器、多径估计模块、多径重构模块、多径消除模块、伪...