【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传送方法、为此设计的操纵系统和折弯设备
[0001]本专利技术涉及一种用于在具有至少一台折弯机的折弯设备中通过操纵系统将至少一个要折弯的金属板或由该金属板形成的工件从第一机械手传送到至少一个第二机械手的传送方法、一种为此设计的操纵系统以及一种具有这种操纵系统的折弯设备。
技术介绍
[0002]WO2013/185834A1描述了一种其中设置有多关节的夹持机械手的多个布置。夹持机械手高高地固定地安装在屋顶或顶板区域中。在一种操作模式下,至少两个机械手可以同时夹持同一个工件。没有提供由至少两个机械手在相对两侧夹持工件以进行工件的传送。
[0003]EP2195267B2描述了一种通过一对机械手来对板状零件、特别是金属板材坯料拆堆叠的方法,该对机械手可在顶板区域中沿着线性引导装置以悬挂的方式移位并且彼此独立。每个机械手都以其机械手基座在线性引导装置上被引导,其中在每个机械手基座上都布置有其上具有多个臂的一个运动单元。整个运动单元以能围绕单独的垂直轴线旋转的方式安装在机械手基座上。由于协调的枢转运动和可选的可能的线性位移,实现了从一堆零件到交付点的连续传送过程。
[0004]US2018/071806A1描述了一种生产设备,其具有多个工作工位以及位于它们之间用于待处理的工件的进一步运输的固定布置的机械手。各个机械手不旨在用于相互直接配合和同时抓紧工件。
[0005]从EP2875878A1中已知了一种制造方法,其中以自动化方式且没有任何人工干预地执行独立且同时运行的两个处理步骤。各个机械手均具有多轴线 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在具有至少一台折弯机(4)的折弯设备(1)中通过操纵系统(2)将至少一个要折弯的金属板或由所述金属板形成的工件(3)从第一机械手(17)传送到至少一个第二机械手(18)的方法,其中执行以下步骤:
‑
提供引导装置(19),该引导装置(19)在其纵向延伸方向上限定每个机械手(17)的共同的第一轴线(20),并且每个机械手(17、18)都能沿着所述引导装置(19)在所述第一轴线(20)的方向上自主地移位,
‑
提供所述第一机械手(17)和至少所述第二机械手(18),每个机械手(17、18)都包括:
‑
基架(21、21
’
),
‑
第一机械手臂(22、22
’
),其中每个第一机械手臂(22、22
’
)都能在相应的基架(21、21
’
)上围绕第二轴线(23、23
’
)枢转,
‑
第二机械手臂(24、24
’
),其中每个第二机械手臂(24、24
’
)都能在相应的第一机械手臂(22、22
’
)上在背离所述基架(21)的一侧上围绕第三轴线(25、25
’
)枢转,
‑
第三机械手臂(26、26
’
),其中每个第三机械手臂(26、26
’
)都能在相应的第二机械手臂(24、24
’
)上在背离所述基架(21、21
’
)的一侧上围绕第四轴线(27、27
’
)枢转,
‑
其中所述第二轴线(23、23
’
)、所述第三轴线(25、25
’
)以及所述第四轴线(27、27
’
)各自排他地相对于所述第一轴线(20)处于平行定向,
‑
保持装置(28、28
’
),该保持装置(28、28
’
)布置或形成在相应的第三机械手臂(26、26
’
)上,并且每个保持装置(28、28
’
)都能围绕第五轴线(29、29
’
)旋转,其中每个第五轴线(29、29
’
)都相对于相应的第四轴线(27、27
’
)处于垂直定向,
‑
其中每个第三机械手臂(26、26
’
)都在背离所述第一机械手臂(22、22
’
)的一侧上布置在所述第二机械手臂(24、24
’
)上,
‑
将所述机械手(17、18)在所述第一轴线(20)的方向上接连布置在所述共同的引导装置(19)处或所述共同的引导装置(19)上并且相对于彼此定位,其中所述第一机械手(17)的第三机械手臂(26)布置在所述第二机械手臂(24)的面向所述第二机械手(18)的那一侧,并且所述第二机械手(18)的第三机械手臂(26
’
)布置在所述第二机械手臂(24
’
)的面向所述第一机械手(17)的那一侧,
‑
用所述第一机械手(17)的保持装置(28)抓紧或夹持金属板或工件(3),
‑
将至少一个机械手(17、18)在朝向另一个机械手(18、17)的方向上移动,并且在这样做时,将相应的第三机械手臂(26、26
’
)定向为彼此相对并朝向彼此突出,
‑
用所述第二机械手(18)的保持装置(28
’
)抓紧或夹持同一金属板或工件(3),并从所述第一机械手(17)的保持装置(28)释放或放开所述金属板或所述工件(3)。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一机械手(17)的第二机械手臂(24)布置在所述第一机械手臂(22)的面向所述第二机械手(18)的那一侧。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述第二机械手(18)的第二机械手臂(24
’
)布置在所述第一机械手臂(22
’
)的面向所述第一机械手(17)的那一侧。4.根据前述任一项权利要求所述的方法,其特征在于,对于传送过程,所述第三机械手臂(26、26
’
)的各自的第五轴线(29、29
’
)以相对于彼此的平行定向布置。5.根据前述任一项权利要求所述的方法,其特征在于,对于传送过程,所述第三机械手臂(26、26
’
)的各自的第五轴线(29、29
’
)以相对于彼此的对准定向布置。
6.根据前述任一项权利要求所述的方法,其特征在于,对于传送过程,所述第一机械手(17)的第一机械手臂(22)和第二机械手臂(24)布置在相对于所述引导装置(19)的垂直中心平面(34)的第一侧,所述中心平面(34)被定向为在所述第一轴线(20)的方向上延伸,并且所述第二机械手(18)的第一机械手臂(22
’
)和第二机械手臂(24
’
)布置在所述引导装置(19)的所述中心平面(34)的与所述第一侧相对的第二侧。7.根据前述任一项权利要求所述的方法,其特征在于,所述引导装置(19)的所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:米夏埃尔,
申请(专利权)人:特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司,
类型:发明
国别省市:
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