【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在以不同侧不同作用的制动力进行制动时控制车辆的方法、控制系统和车辆
[0001]本专利技术涉及一种用于在车桥中的至少一个车桥上以不同侧不同作用的制动力进行制动时控制车辆的方法,以及控制系统和车辆。
技术介绍
[0002]不同侧不同的制动力可以例如当车辆在不同侧具有不同的摩擦系数的车道上制动时出现。在该情况中会发生车辆朝高摩擦系数方向的横摆运动。这会造成,在该行驶状况中不同侧不同的制动力作用在车桥的车轮上。由ABS调节系统可以通过ABS控制阀调整出不同侧不同的制动压力,以便在不同侧不同的制动力的情况中能够因车轮而异地抵抗抱死。因此,由ABS控制阀因车轮而异地以不同的程度将制动压力降低至各自的滑转阈限,以便阻止各自车轮的抱死。
[0003]车辆在不同侧具有不同的摩擦系数的车道上制动时的横摆运动会由于能转向的车桥、尤其是前桥的与几何结构有关的转向运动而增强,其中,转向运动由于不同侧不同的制动力自动发生并且同样朝高摩擦系数方向定向。总而言之,车辆在对开路面制动的情况中以一定的制动横摆率横摆,该制动横摆率由于不同侧不同的制动力或制动压力以及由此得到的自动的转向运动而出现。
[0004]在其中一个前轮上突然发生意外的强烈减速时,类似的状况也可以在没有对开路面制动时存在。这可以例如是如下情况,即,在前轮上的其中一个ABS控制阀或车轮制动器的其中一个制动缸,例如制动缸的复位机构发生故障。此外,也可以存在损坏的车轮轴承。其它故障也是能想到的,这些故障导致在能转向的前桥上不期望地出现不同侧不同的制动力并因此发生车辆的 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于在能转向的车桥(6A)上以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行不期望的制动时控制车辆(1)的方法,所述方法至少具有如下的步骤:
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确定在能转向的车桥(6A)上是否存在以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的意外制动(St1),其中,由于在能转向的车桥(6A)上不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)使所述车辆(1)以制动横摆率(GB)朝横摆方向(RG)横摆;
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获知由于不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)使所述车辆(1)横摆的横摆方向(RG)(St2);
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一旦确定了在能转向的车桥(6A、6B)上的以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的意外制动,就给定并调整出转向角请求(LSoll),其中,依赖于获知的横摆方向(RG)来给定所述转向角请求(LSoll),使得在调整出所述转向角请求(LSoll)之后在能转向的车桥(6A)上抵偿所述制动横摆率(GB)(St3、St4)。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定在能转向的前桥(6A)上的以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的意外制动。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,仅在存在制动规则(BV)的情况下,才确定在能转向的车桥(6A)上的以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的意外制动。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,在转向调节(LG)的范围中在能转向的车桥(6A)上给定并调整出所述转向角请求(LSoll),使得当前存在的实际横摆率(GIst)逼近给定的目标横摆率(GSoll),尤其是直至所述实际横摆率(GIst)相当于所述给定的目标横摆率(GSoll)。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在确定在能转向的车桥(6A)上的以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的不期望的制动之前,从车辆(1)中存在的实际横摆率(GIst)推导出所述目标横摆率(GSoll)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,
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依赖于在能转向的车桥(6A)的不同侧不同地受制动的车轮(5Ar、5Al)上的制动压力(pAr、pAl)之间的制动压力差(dp)和/或
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依赖于在能转向的车桥(6A)的不同侧不同地受制动的车轮(5Ar、5Al)上的车轮转速(nAr、nAl)之间的车轮转速差(dn)和/或
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依赖于在能转向的车桥(6A)的不同侧不同地受制动的车轮(5Ar、5Al)上的车轮速度(vAr、vAl)之间的车轮速度差(dv)来确定在能转向的车桥(6A)上是否存在以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的不期望的制动。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,当所述制动压力差(dp)超过最大的制动压力差(dpmax)和/或所述车轮转速差(dn)超过最大的车轮转速差(dnmax)和/或所述车轮速度差(dv)超过最大的车轮速度差(dvmax)时,推断出在能转向的车桥(6A)上的以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的不期望的制动。8.根据权利要求6或7所述的方法,其特征在于,依赖于所述制动压力差(dp)和/或所述车轮转速差(dn)和/或所述车轮速度差(dv)来获知所述横摆方向(RG)。9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法,其特征在于,从ABS控制信号(SAr、SAl、
SBr、SBl)估计出所述制...
【专利技术属性】
技术研发人员:克劳斯,
申请(专利权)人:采埃孚商用车系统欧洲有限公司,
类型:发明
国别省市:
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