本申请公开了一种车辆的制动点头优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足制动点头优化条件；在检测到满足制动点头优化条件时，控制车辆进入制动点头优化工况，并获取车辆的实际车速；根据实际车速控制车辆进入对应的制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在限液模式下，利用电动助力器控制车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在降扭限液模式下，将车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将车辆的主缸压力降低至对应的压力。由此，解决了停车前减速度的变化带来的制动点头的问题，使整个制动过程中变得平滑，提升整体制动水平，提升用户的驾驶体验。驶体验。驶体验。
【技术实现步骤摘要】
车辆的制动点头优化方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种车辆的制动点头优化方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆在正常驾驶制动末期，导致车辆头部下沉，尾部抬起的工况称为制动点头。制动点头属于普遍存在情况，每台车点头的程度不同，点头量过大会导致驾驶员和乘员的乘坐舒适性明显下降。
[0003]相关技术中，降低制动点头措施包括：提高前悬架的刚度、提高前减振器压缩阻尼、提高后减振器拉伸阻尼、降低质心高度等。
[0004]然而，该方式并不能有效的解决车辆的点头问题，并且随着制动系统电子化的发展，电动助力器逐渐成熟，因此，急需一种从制动系统角度解决制动点头的方法。
[0005]申请内容
[0006]本申请提供一种车辆的制动点头优化方法、装置、车辆及存储介质，以解决停车前减速度的变化带来的制动点头的问题，使整个制动过程中变得平滑，提升整体制动水平，提升用户的驾驶体验。
[0007]本申请第一方面实施例提供一种车辆的制动点头优化方法，包括以下步骤：
[0008]检测车辆是否满足制动点头优化条件；
[0009]在检测到满足所述制动点头优化条件时，控制所述车辆进入制动点头优化工况，并获取所述车辆的实际车速；以及
[0010]根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力。
[0011]可选地，所述根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，包括：
[0012]判断所述实际车速是否小于或等于蠕行车速；
[0013]如果所述实际车速小于或等于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述限液模式；
[0014]如果所述实际车速大于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式。
[0015]可选地，所述在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，包括：
[0016]检测所述车辆的制动踏板的实际开度和整车减速度；
[0017]在所述实际开度和所述整车减速度满足限液条件时，在所述最大制动液压力的限制下，控制所述电动助力器对所述车辆进行制动。
[0018]可选地，所述在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力，包括：
[0019]判断是否有回收扭矩；
[0020]如果有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降扭模式，其中，基于所述回收扭矩计算所述回收扭矩的降低量，并以所述降低量降低所述回收扭矩；
[0021]如果未有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降液模式，其中，基于所述主缸压力计算所述主缸压力的降低值，并以所述降低值降低所述主缸压力。
[0022]可选地，上述的车辆的制动点头优化方法，还包括：
[0023]在检测到未满足所述制动点头优化条件，或者所述车辆的制动踏板的实际开度的变化值大于预设变化值，或者所述车辆进入静止状态时，退出所述制动点头优化工况，切换至所述车辆的常规制动模式，基于所述车辆的实际液压值和实际电机扭矩控制所述车辆执行对应的制动动作。
[0024]本申请第二方面实施例提供一种车辆的制动点头优化装置，包括：
[0025]检测模块，用于检测车辆是否满足制动点头优化条件；
[0026]获取模块，用于在检测到满足所述制动点头优化条件时，控制所述车辆进入制动点头优化工况，并获取所述车辆的实际车速；以及
[0027]第一控制模块，用于根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力。
[0028]可选地，所述第一控制模块，具体用于：
[0029]判断所述实际车速是否小于或等于蠕行车速；
[0030]如果所述实际车速小于或等于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述限液模式；
[0031]如果所述实际车速大于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式。
[0032]可选地，所述第一控制模块，具体用于：
[0033]检测所述车辆的制动踏板的实际开度和整车减速度；
[0034]在所述实际开度和所述整车减速度满足限液条件时，在所述最大制动液压力的限制下，控制所述电动助力器对所述车辆进行制动。
[0035]可选地，所述第一控制模块，还用于：
[0036]判断是否有回收扭矩；
[0037]如果有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降扭模式，其中，基于所述回收扭矩计算所述回收扭矩的降低量，并以所述降低量降低所述回收扭矩；
[0038]如果未有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降液模式，其中，基于所述主缸压力计算所述主缸压力的降低值，并
以所述降低值降低所述主缸压力。
[0039]可选地，还包括：
[0040]第二控制模块，用于在检测到未满足所述制动点头优化条件，或者所述车辆的制动踏板的实际开度的变化值大于预设变化值，或者所述车辆进入静止状态时，退出所述制动点头优化工况，切换至所述车辆的常规制动模式，基于所述车辆的实际液压值和实际电机扭矩控制所述车辆执行对应的制动动作。
[0041]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的制动点头优化方法。
[0042]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现行如上述实施例所述的车辆的制动点头优化方法。
[0043]由此，可以在检测车辆满足制动点头优化条件时，控制车辆进入制动点头优化工况，并获取车辆的实际车速，并根据实际车速控制车辆进入对应的制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在限液模式下，利用电动助力器控制车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在降扭限液模式下，将车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将车辆的主缸压力降低至对应的压力。由此，解决了停车前减速度的变化带来的制动点头的问题，使整个制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的制动点头优化方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆是否满足制动点头优化条件；在检测到满足所述制动点头优化条件时，控制所述车辆进入制动点头优化工况，并获取所述车辆的实际车速；以及根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，包括：判断所述实际车速是否小于或等于蠕行车速；如果所述实际车速小于或等于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述限液模式；如果所述实际车速大于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，包括：检测所述车辆的制动踏板的实际开度和整车减速度；在所述实际开度和所述整车减速度满足限液条件时，在所述最大制动液压力的限制下，控制所述电动助力器对所述车辆进行制动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力，包括：判断是否有回收扭矩；如果有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降扭模式，其中，基于所述回收扭矩计算所述回收扭矩的降低量，并以所述降低量降低所述回收扭矩；如果未有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降液模式，其中，基于所述主缸压力计算所述主缸压力的降低值，并以所述降低值降低所述主缸压力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩友国，徐申敏，张庆，周军，朱晓康，张云，程千伟，吴洪涛，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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