中部槽焊接十轴联动焊接机器人制造技术

一种中部槽焊接十轴联动焊接机器人，包括第一关节、基座、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节、第三机械臂、第四关节、第四机械臂、第五关节、第五机械臂、第六关节、水平横梁、第六左臂、第六右臂、左焊枪、右焊枪，本实用新型专利技术中，由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节实现左焊枪、右焊枪沿中部槽长度方向直线运动，由第六左臂、第六右臂实现左焊枪、右焊枪的沿中部槽宽度方向摆焊，以及焊缝的不用焊层的焊接，克服了传统的六关节工业机器人适应性差，难以实现中部槽的中板和底板两侧不同焊缝的摆焊，以及不同焊层的焊接，采用机械化代替人工焊接，降低了工人的工作强度，提高了工作效率。

Ten-Axis Joint Welding Robot for Middle Slot Welding

【技术实现步骤摘要】
中部槽焊接十轴联动焊接机器人
本技术涉及焊接机器人设备
，特别涉及一种中部槽焊接十轴联动焊接机器人。
技术介绍
中部槽作为刮板输送机的重要部件，使用量巨大，当前，中部槽中的中板和底板与中部槽槽体之间焊接采用人工焊接，中板、底板的焊缝均为两条，焊缝沿中部槽长度方向，分布在中板、底板的两侧，每一条焊缝有四层焊层构成，每一层焊层的宽度不同，每一层焊层均由焊枪沿中部槽长度方向移动的过程中，再沿中部槽宽度方向周期摆动完成，而传统的六关节工业机器人适应性差，难以适应中部槽中板和底板的焊接。
技术实现思路
有鉴于此，正对上述不足，有必要提出一种能代替人工的中部槽焊接十轴联动焊接机器人。一种中部槽焊接十轴联动焊接机器人，包括第一关节、基座、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节、第三机械臂、第四关节、第四机械臂、第五关节、第五机械臂、第六关节、水平横梁、第六左臂、第六右臂、左焊枪、右焊枪，所述第一关节沿第一轴线转动，第一关节的下端与基座的上端转动连接，第一关节的上端与第一机械臂的下端转动连接，所述第二关节沿第二轴线转动，第二关节的一端与第一机械臂的上端转动连接，第二关节的另一端与第二机械臂的一端转动连接，所述第三关节沿第三轴线转动，第三关节的一端与第二机械臂的另一端转动连接，第三关节的另一端与第三机械臂的一端转动连接，所述第四关节沿第四轴线转动，第四关节的一端与第三机械臂的另一端转动连接，第四关节的另一端与第四机械臂的一端转动连接，所述第五关节沿第五轴线转动，第五关节的一端与第四机械臂的另一端转动连接，第五关节的另一端与第五机械臂的一端转动连接，所述第六关节沿第六轴线转动，第六关节的一端与第五机械臂的另一端转动连接，第六关节的另一端固定安装有水平横梁，水平横梁的两端分别安装有第六左臂、第六右臂，所述第六左臂、第六右臂均可沿水平横梁左右直线移动，所述第六左臂、第六右臂均可沿竖直方向上下直线伸缩，所述左焊枪、右焊枪分别安装于第六左臂、第六右臂上。优选的，所述中部槽焊接十轴联动焊接机器人还包括运动控制模块、遥控器，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节分别由第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机驱动转动，所述第六左臂、第六右臂的左右直线运动移动分别由第七电机、第八电机驱动，所述第六左臂、第六右臂的上下直线伸缩分别由第九电机、第十电机驱动，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机分别对应一个光电编码器，每一个光电编码器均与运动控制模块连接，所述运动控制模块与所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、第七电机、第八电机、第九电机、第十电机连接，所述运动控制模块还与遥控器连接。优选的，所述中部槽焊接十轴联动焊接机器人还包括调节机构，所述左焊枪、右焊枪分别通过一个调节机构安装于第六左臂、第六右臂上，所述调节机构包括第一连接件、第一支撑臂、第二连接件、第二支撑臂、固定架，所述第一连接件与第六左臂或第六右臂固定连接，第一支撑臂的一端与第一连接件转动连接，第一支撑臂的另一端与第二连接件固定连接，第二连接件与第二支撑臂的一端转动连接，第二支撑臂的另一端固定安装有固定架，所述左焊枪或右焊枪固定安装于固定架上。本技术中，由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节实现左焊枪、右焊枪沿中部槽长度方向直线运动，由第六左臂、第六右臂实现左焊枪、右焊枪的沿中部槽宽度方向摆焊，以及焊缝的不用焊层的焊接，克服了传统的六关节工业机器人适应性差，难以实现中部槽的中板和底板两侧不同焊缝的摆焊，以及不同焊层的焊接，采用机械化代替人工焊接，降低了工人的工作强度，提高了工作效率。附图说明图1为所述中部槽焊接十轴联动焊接机器人的主视图。图2为所述中部槽焊接十轴联动焊接机器人的俯视图。图3为显示中部槽上焊缝位置的示意图。图4为中部槽的局部截面视图。图5为显示焊缝焊层的截面视图。图6为所述调节机构的俯视图。图7为所述调节机构的主视图。图中：中部槽焊接十轴联动焊接机器人100、第一关节101、第一轴线1011、基座102、第一机械臂103、第二关节104、第二轴线1041、第二机械臂105、第三关节106、第三轴线1061、第三机械臂107、第四关节108、第四轴线1081、第四机械臂109、第五关节110、第五轴线1101、第五机械臂111、第六关节112、第六轴线1121、水平横梁113、第六左臂114、第六右臂115、左焊枪116、右焊枪117、调节机构118、第一连接件1181、第一支撑臂1182、第二连接件1183、第二支撑臂1184、固定架1185、中部槽200、中板201、底板202、焊缝203、焊层2031。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。参见图1和图2，本技术实施例提供了一种中部槽焊接十轴联动焊接机器人100，包括第一关节101、基座102、第一机械臂103、第二关节104、第二机械臂105、第三关节106、第三机械臂107、第四关节108、第四机械臂109、第五关节110、第五机械臂111、第六关节112、水平横梁113、第六左臂114、第六右臂115、左焊枪116、右焊枪117，第一关节101沿第一轴线1011转动，第一关节101的下端与基座102的上端转动连接，第一关节101的上端与第一机械臂103的下端转动连接，第二关节104沿第二轴线1041转动，第二关节104的一端与第一机械臂103的上端转动连接，第二关节104的另一端与第二机械臂105的一端转动连接，第三关节106沿第三轴线1061转动，第三关节106的一端与第二机械臂105的另一端转动连接，第三关节106的另一端与第三机械臂107的一端转动连接，第四关节108沿第四轴线1081转动，第四关节108的一端与第三机械臂107的另一端转动连接，第四关节108的另一端与第四机械臂109的一端转动连接，第五关节110沿第五轴线1101转动，第五关节110的一端与第四机械臂109的另一端转动连接，第五关节110的另一端与第五机械臂111的一端转动连接，第六关节112沿第六轴线1121转动，第六关节112的一端与第五机械臂111的另一端转动连接，第六关节112的另一端固定安装有水平横梁113，水平横梁113的两端分别安装有第六左臂114、第六右臂115，第六左臂114、第六右臂115均可沿水平横梁113左右直线移动，第六左臂114、第六右臂115均可沿竖直方向上下直线伸缩，左焊枪116、右焊枪117分别安装于第六左臂114、第六右臂115上。请参看图3至图5.本实施例中，左焊枪116、右焊枪117沿中部槽200长度方向的运动由第一关节101、第二关节104、第三关节106、第四关节108、第五关节110、第六关节112的转动实现，左焊枪116、右焊枪117沿中部槽200宽度方向摆动由第六左臂114、第六右臂115左右直线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中部槽焊接十轴联动焊接机器人，其特征在于：包括第一关节、基座、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节、第三机械臂、第四关节、第四机械臂、第五关节、第五机械臂、第六关节、水平横梁、第六左臂、第六右臂、左焊枪、右焊枪，所述第一关节沿第一轴线转动，第一关节的下端与基座的上端转动连接，第一关节的上端与第一机械臂的下端转动连接，所述第二关节沿第二轴线转动，第二关节的一端与第一机械臂的上端转动连接，第二关节的另一端与第二机械臂的一端转动连接，所述第三关节沿第三轴线转动，第三关节的一端与第二机械臂的另一端转动连接，第三关节的另一端与第三机械臂的一端转动连接，所述第四关节沿第四轴线转动，第四关节的一端与第三机械臂的另一端转动连接，第四关节的另一端与第四机械臂的一端转动连接，所述第五关节沿第五轴线转动，第五关节的一端与第四机械臂的另一端转动连接，第五关节的另一端与第五机械臂的一端转动连接，所述第六关节沿第六轴线转动，第六关节的一端与第五机械臂的另一端转动连接，第六关节的另一端固定安装有水平横梁，水平横梁的两端分别安装有第六左臂、第六右臂，所述第六左臂、第六右臂均可沿水平横梁左右直线移动，所述第六左臂、第六右臂均可沿竖直方向上下直线伸缩，所述左焊枪、右焊枪分别安装于第六左臂、第六右臂上。...

【技术特征摘要】
1.一种中部槽焊接十轴联动焊接机器人，其特征在于：包括第一关节、基座、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节、第三机械臂、第四关节、第四机械臂、第五关节、第五机械臂、第六关节、水平横梁、第六左臂、第六右臂、左焊枪、右焊枪，所述第一关节沿第一轴线转动，第一关节的下端与基座的上端转动连接，第一关节的上端与第一机械臂的下端转动连接，所述第二关节沿第二轴线转动，第二关节的一端与第一机械臂的上端转动连接，第二关节的另一端与第二机械臂的一端转动连接，所述第三关节沿第三轴线转动，第三关节的一端与第二机械臂的另一端转动连接，第三关节的另一端与第三机械臂的一端转动连接，所述第四关节沿第四轴线转动，第四关节的一端与第三机械臂的另一端转动连接，第四关节的另一端与第四机械臂的一端转动连接，所述第五关节沿第五轴线转动，第五关节的一端与第四机械臂的另一端转动连接，第五关节的另一端与第五机械臂的一端转动连接，所述第六关节沿第六轴线转动，第六关节的一端与第五机械臂的另一端转动连接，第六关节的另一端固定安装有水平横梁，水平横梁的两端分别安装有第六左臂、第六右臂，所述第六左臂、第六右臂均可沿水平横梁左右直线移动，所述第六左臂、第六右臂均可沿竖直方向上下直线伸缩，所述左焊枪、右焊枪分别安装于第六左臂、第六右臂上。2.如权利要求1所述的中部槽焊接十轴联动焊接机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文峰，刘浩，赵紫蜓，马莉，王文涛，金志敏，
申请(专利权)人：宁夏苏宁新能源设备有限公司，
类型：新型
国别省市：宁夏,64