无人机库系统、消防车及无人机放飞或回收控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种无人机库系统、消防车及无人机放飞或回收控制方法，所述无人机库系统包括机库外壳、门体、门体驱动装置、第一位置检测装置、控制器和基站箱，所述机库外壳安装在车辆的车身上。本方案在车辆上设置无人机库系统，车辆到达火灾现后，如果需使用无人机，直接将机库的门体打开便可释放无人机，去除了装配无人机的前期耗时，从而可提升火灾救援效率。并且，本方案提供的无人机库系统自动化程度高，在操作者通过终端操作单元下令放飞或回收无人机时，机库门体可实现自动开闭，降低了工作人员的操作难度，减少了操作步骤，从而可更加高效地进行火灾救援。

Control Method of Unmanned Hangar System, Fire Truck and Unmanned Aerial Vehicle Release or Recovery

The invention provides an unmanned hangar system, a fire engine and an unmanned aerial vehicle release or recovery control method. The unmanned hangar system comprises a hangar housing, a door body, a door body driving device, a first position detection device, a controller and a base station box, and the hangar housing is installed on the body of the vehicle. In this scheme, the UAV hangar system is installed on the vehicle. If the vehicle arrives at the fire, if the UAV is needed, the door of the hangar can be opened directly to release the UAV, eliminating the pre-assembly time of the UAV, thereby improving the efficiency of fire rescue. Moreover, the UAV hangar system provided by this scheme has a high degree of automation. When the operator orders the UAV to be released or recovered through the terminal operation unit, the hangar door body can be opened and closed automatically, which reduces the operation difficulty of the staff, reduces the operation steps and makes the fire rescue more efficient.

【技术实现步骤摘要】
无人机库系统、消防车及无人机放飞或回收控制方法
本专利技术涉及消防设备
，更具体而言，涉及一种无人机库系统，一种具有上述无人机库系统的消防车，以及一种用于上述无人机库系统的无人机放飞或回收控制方法。
技术介绍
出现大范围火灾时，需要消防无人机对大面积火场区域进行侦查及喊话等空中作业。而现有消防车上未设置容纳整架无人机的空间，通常是将无人机拆解存放在一个储物盒内，在需要使用无人机时，打开储物盒拼装无人机，这样会影响火灾救援效率。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术中存在的技术问题至少之一。为此，本专利技术的一个目的在于，提供一种无人机库系统。本专利技术的另一个目的在于，提供一种具有上述无人机库系统的消防车。本专利技术的再一个目的在于，提供一种用于上述无人机库系统的无人机放飞或回收控制方法。为实现上述目的，本专利技术第一方面的实施例提供了一种无人机库系统，所述无人机库系统包括机库外壳、门体、门体驱动装置、第一位置检测装置、控制器和基站箱，所述机库外壳安装在车辆的车身上，所述门体可活动地安装在所述机库外壳顶部，门体驱动装置与所述门体驱动连接并与所述控制器电连接，所述第一位置检测装置与控制器电连接，用于检测所述门体的位置，所述控制器与所述基站箱通讯连接，且所控制器连接有终端操作单元，其中，所述终端操作单元用于输入控制命令，所述控制器用于根据控制命令，通过所述门体驱动装置控制所述门体打开或关闭，所述第一位置检测装置用于为所述控制器反馈所述门体的位置信号，所述控制器还用于收到所述第一位置检测装置反馈的位置信号，控制所述门体驱动装置继续动作或停止动作，所述基站箱用于与所述控制器以及所述无人机通讯，以根据控制命令控制所述无人机。本方案在车辆上设置无人机库系统，车辆到达火灾现后，如果需使用无人机，直接将机库的门体打开便可释放无人机，去除了装配无人机的前期耗时，从而可提升火灾救援效率。并且，本方案提供的无人机库系统自动化程度高，在操作者通过终端操作单元下令放飞或回收无人机时，机库门体可实现自动开闭，降低了工作人员的操作难度，减少了操作步骤，从而可更加高效地进行火灾救援。具体地，放飞无人机时：操作人员通过终端操作单元下达放飞无人机的控制命令；控制器收到放飞无人机的控制命令后，与基站箱通讯，使基站箱做好控制无人机起飞的准备；控制器控制门体驱动装置工作，以带动门体动作，使门体逐渐打开，当门体到达指定打开位置后，第一位置检测装置接触感应，反馈信号给控制器，控制器控制驱动装置停止动作；门体开启后，控制器与基站箱通讯，为基站箱提供控制无人机起飞的指令；基站箱接到控制无人机起飞的指令后，控制无人机执行飞行任务。进一步地，无人机飞离机库后：基站箱与控制器通讯，为控制器通讯提供关门指令；控制器收到关门指令后，控制器控制门体驱动装置工作，以带动门体动作，使门体逐渐关闭，当门体到达关闭位置后，第一位置检测装置接触感应，反馈信号给控制器，控制器控制驱动装置停止动作。需要说明的是，在放飞无人机后关闭机库可避免雨水或其他杂物进入机库内，以起到保护机库内部件的作用。回收无人机时：操作人员通过终端操作单元下达回收无人机的指令；控制器收到回收无人机的指令后，与基站箱通讯，使基站箱控制无人机返航至机库上空；控制器控制门体驱动装置工作，以带动门体动作，使门体逐渐打开，当门体到达指定打开位置后，第一位置检测装置接触感应，反馈信号给控制器，控制器控制驱动装置停止动作；门体开启后，控制器与基站箱通讯，为基站箱提供控制无人降落的指令；基站箱接到控制无人机降落的指令后，控制无人机降落到机库内；无人机降落后，基站箱与控制器通讯，为控制器通讯提供关门指令；控制器收到关门指令后，控制器控制门体驱动装置工作，以带动门体动作，使门体逐渐关闭，当门体到达关闭位置后，第一位置检测装置接触感应，反馈信号给控制器，控制器控制驱动装置停止动作。其中，门体可以采用转动连接的安装方式，相应的，第一位置检测装置可选用角度传感器或接近开关；门体也可以滑动连接的安装方式，相应的，第一位置检测装置可选用接近开关。在上述技术方案中，优选地，所述无人机库系统还包括：升降机坪和第二位置检测装置，所述升降机坪包括用于停放所述无人机的支撑平台和设置在所述支撑平台与所述机库外壳间的举升装置，所述举升装置与所述控制器电连接，所述第二位置检测装置与所述升降机坪配合并与所述控制器电连接，用于获取所述支撑平台的位置信号；其中，所述控制器用于根据控制命令通过所述举升装置控制所述支撑平台升高或降低，所述第二位置检测装置用于在所述支撑平台上升或下降到预定位置时为所述控制器提供反馈信号，所述控制器还用于根据所述第二位置检测装置提供的反馈信号控制所述举升装置动作。具体地，令控制器控制升降机坪动作的控制命令可以是放飞或回收无人机的命令，升降机坪与门体联动；也可以通过独立的命令，单独控制门体和升降机坪动作，使门体与升降机坪可独立工作。在放飞和回收无人机时，升降机坪升起，使支撑平台靠近甚至伸出机库开口，这样可避免无人机起飞或降落时与门体或机库内部发生碰撞，从而防止无人机受损。在上述技术方案中，优选地，所述支撑平台上设有无人机固定装置，所述无人机固定装置包括电磁吸盘和压力传感器，所述电磁吸盘和所述压力传感器分别与所述控制器电连接，其中，所述控制器用于在收到需要固定无人机的指令时，为电磁吸盘通电，以通过电磁吸盘提供的磁力固定无人机，所述控制器还用于在收到需要解除无人机固定的指令时，为电磁吸盘断电，以使所述无人机解除固定，所述压力控制器用于检测无人机对所述无人机固定装置造成的压力，并将检测信号输送给所述控制器。具体地，固定无人机或解除无人机固定的指令可以是放飞或回收无人机的命令，电磁吸盘与升降机坪及门体联动；也可以通过独立的命令，单独控制门体、升降机坪和电磁吸盘动作，使门体、升降机坪和电磁吸盘均可独立工作。本方案通过电磁吸盘固定无人机，无人机上相应设置铁片或磁极相反的磁体或电磁铁，需要将无人机固定在升降机坪上时，控制器为电磁吸盘通电，通过磁力吸引固定无人机，避免无人机从升降机坪上脱落，需要放飞无人机时，控制器为电磁吸盘断电，使磁力消失，从而解除对无人机的固定。值得说明的是，本方案提供的机库系统在放飞或回收无人机时，可实现升降机坪自动升降，且电磁吸盘自动固定无人机或解除对无人机的固定，降低了工作人员的操作难度，减少了操作步骤，从而可更加高效地进行火灾救援。放飞无人机时：如前文所述，门体驱动装置将门体打开后停止，停止同时向控制器提供反馈信号，以通知控制器升高升降机坪；控制器收到升高升降机坪的指令后，控制举升装置工作，以升高升降机坪，当升降机坪到达预设位置后，第二位置检测装置接触感应，反馈信号给控制器，控制器举升装置停止；举升装置在预设位置停止时，向控制器反馈信号，为控制器提供对无人机解除固定的指令；控制器收到解除无人机固定的指令时，为电磁吸盘断电，以使无人机解除固定；无人机解除固定后，控制器与基站箱通讯，为基站箱提供控制无人机起飞的指令；基站箱接到控制无人机起飞的指令后，控制无人机执行飞行任务；无人机起飞后，压力传感器检测到压力减小，为控制器提供降低升降机坪的指令；控制器收到降低升降机坪的指令后，控制举升装置工作，以降低升降机坪，当升降机坪到达预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机库系统，其特征在于，包括机库外壳、门体、门体驱动装置、第一位置检测装置、控制器和基站箱，所述机库外壳安装在车辆的车身上，所述门体可活动地安装在所述机库外壳顶部，门体驱动装置与所述门体驱动连接并与所述控制器电连接，所述第一位置检测装置与所述控制器电连接，用于检测所述门体的位置，所述控制器与所述基站箱通讯连接，且所述控制器连接有终端操作单元，其中，所述终端操作单元用于输入控制命令，所述控制器用于根据控制命令，通过所述门体驱动装置控制所述门体打开或关闭，所述第一位置检测装置用于为所述控制器反馈所述门体的位置信号，所述控制器还用于收到所述第一位置检测装置反馈的位置信号，控制所述门体驱动装置继续动作或停止动作，所述基站箱用于与所述控制器以及所述无人机通讯，以根据控制命令控制所述无人机。

【技术特征摘要】
1.一种无人机库系统，其特征在于，包括机库外壳、门体、门体驱动装置、第一位置检测装置、控制器和基站箱，所述机库外壳安装在车辆的车身上，所述门体可活动地安装在所述机库外壳顶部，门体驱动装置与所述门体驱动连接并与所述控制器电连接，所述第一位置检测装置与所述控制器电连接，用于检测所述门体的位置，所述控制器与所述基站箱通讯连接，且所述控制器连接有终端操作单元，其中，所述终端操作单元用于输入控制命令，所述控制器用于根据控制命令，通过所述门体驱动装置控制所述门体打开或关闭，所述第一位置检测装置用于为所述控制器反馈所述门体的位置信号，所述控制器还用于收到所述第一位置检测装置反馈的位置信号，控制所述门体驱动装置继续动作或停止动作，所述基站箱用于与所述控制器以及所述无人机通讯，以根据控制命令控制所述无人机。2.根据权利要求1所述的无人机库系统，其特征在于，还包括：升降机坪和第二位置检测装置，所述升降机坪包括用于停放所述无人机的支撑平台和设置在所述支撑平台与所述机库外壳间的举升装置，所述举升装置与所述控制器电连接，所述第二位置检测装置与所述控制器电连接，用于获取所述支撑平台的位置信号；其中，所述控制器用于根据控制命令通过所述举升装置控制所述支撑平台升高或降低，所述第二位置检测装置用于在所述支撑平台上升或下降到预定位置时为所述控制器提供反馈信号，所述控制器还用于根据所述第二位置检测装置提供的反馈信号控制所述举升装置动作。3.根据权利要求2所述的无人机库系统，其特征在于，所述支撑平台上设有无人机固定装置，所述无人机固定装置包括电磁吸盘和压力传感器，所述电磁吸盘和所述压力传感器分别与所述控制器电连接，其中，所述控制器用于在收到需要固定无人机的指令时，为电磁吸盘通电，以通过电磁吸盘提供的磁力固定无人机，所述控制器还用于在收到需要解除无人机固定的指令时，为电磁吸盘断电，以使所述无人机解除固定，所述压力控制器用于检测无人机对所述无人机固定装置造成的压力，并将检测信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐勋，易望前，陈添明，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43