The invention discloses a wheel-legged hexapod robot with fixed and in-situ steering functions, which includes upper plate, lower plate, upper and lower plate connectors, support structure, wheel-leg driving device and wheel-leg structure. The upper plate and lower plate are arranged parallel and fixed by upper and lower plate connectors. The upper plate, lower plate and upper and lower plate connectors together constitute an integral frame and wheel-leg drive. The device is fixed on the lower board, and the wheel-leg driving device connects the wheel-leg structure and drives the wheel-leg structure to move. The wheel-leg structure and the wheel-leg driving device are arranged in six pairs, and the six wheel-leg structures are evenly and symmetrically arranged on the left and right sides of the overall frame. The invention integrates fixed and in-situ steering functions, improves the practicability and application scope of the robot, and adopts wheel-foot structure, greatly increases the adaptability of the robot to terrain.
【技术实现步骤摘要】
一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人
本专利技术涉及六足机器人领域,更具体的说,尤其涉及一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人。
技术介绍
轮腿式足的机器人对复杂地形具有较高的适应性,同时六足机器人的稳定性较高,因此轮腿式的六足机器人是一种具有较高实际应用价值的移动机器人。现有的轮腿式机器人仍有各式各样的不足之处,例如申请号为CN201720434440.7的中国技术专利公开了一种轮腿变换式机器人,在轮式情况下,由伺服电机驱动轮子前行,在腿式情况下,先由伺服电机调节轮腿机构的驱动轴心,当直流电机接通后使轮子折叠为一个半圆形腿,再由伺服电机驱动半圆形腿前行;申请号为CN104608838A的中国专利技术专利公开了一种六足轮腿式爬行仿生机器人,其躯干前部、躯干后部与躯干中部之间的间距可调,轮腿的刚度也可以进行调整,使得设备的最大跨越沟渠宽度与最大攀越阶梯障碍高度均可以变化。但是,上述的专利技术专利和技术专利有的四足相比于六足,稳定性欠佳,且轮腿式机器人应用于各种恶劣的环境,当处于狭窄环境内或者地形很差的环境中时,对于机器人的转向可能不会有太大的空间,且轮腿式机器人在进行作业时,会有负载存在,仅以轮腿作为支撑,会降低机身的稳定性,影响作业效率。针对上述不足,需要设计开发一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人,能够补足上述缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于解决现有的轮腿式六足机器人在复杂地形情况下的适应问题以及作业效率问题,提出了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人,具有结构简单,成本较低的特点,能够在有些人类无法到达的地方或者是会危及到 ...
【技术保护点】
1.一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人,其特征在于:包括上板(1)、下板(2)、上下板连接件(4)、支撑件结构(6)、轮腿驱动装置和轮腿结构(2),所述上板(1)和下板(2)平行设置且上板(1)和下板(2)通过上下板连接件(4)固定连接,上板(1)、下板(2)和上下板连接件(4)共同构成整体机架,轮腿驱动装置固定在下板(2)上,轮腿驱动装置连接轮腿结构(2)并驱动轮腿结构(2)运动,所述轮腿结构(2)和轮腿驱动装置设置有六对,六条轮腿结构(2)均匀对称布置在整体机架的左右两侧;所述轮腿驱动装置包括轮腿驱动电机(3)和电机架(7),电机架(7)通过螺栓固定在下板(2)的上表面上,轮腿驱动电机(3)固定在电机架(7)上;所述轮腿结构(2)包括圆弧轮腿(8)、轮腿电机架(9)、轮腿连接件(10)和步进电机(11),所述轮腿连接件(10)通过螺栓固定连接在圆弧轮腿(8)的内侧面上,步进电机(11)竖直固定在轮腿电机架(9)上,步进电机(11)的输出轴连接轮腿连接件(10),步进电机(11)运动时驱动圆弧轮腿(8)和轮腿电机架(9)绕着竖直设置的步进电机(11)的输出轴进行转动;所述轮腿 ...
【技术特征摘要】
1.一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人,其特征在于:包括上板(1)、下板(2)、上下板连接件(4)、支撑件结构(6)、轮腿驱动装置和轮腿结构(2),所述上板(1)和下板(2)平行设置且上板(1)和下板(2)通过上下板连接件(4)固定连接,上板(1)、下板(2)和上下板连接件(4)共同构成整体机架,轮腿驱动装置固定在下板(2)上,轮腿驱动装置连接轮腿结构(2)并驱动轮腿结构(2)运动,所述轮腿结构(2)和轮腿驱动装置设置有六对,六条轮腿结构(2)均匀对称布置在整体机架的左右两侧;所述轮腿驱动装置包括轮腿驱动电机(3)和电机架(7),电机架(7)通过螺栓固定在下板(2)的上表面上,轮腿驱动电机(3)固定在电机架(7)上;所述轮腿结构(2)包括圆弧轮腿(8)、轮腿电机架(9)、轮腿连接件(10)和步进电机(11),所述轮腿连接件(10)通过螺栓固定连接在圆弧轮腿(8)的内侧面上,步进电机(11)竖直固定在轮腿电机架(9)上,步进电机(11)的输出轴连接轮腿连接件(10),步进电机(11)运动时驱动圆弧轮腿(8)和轮腿电机架(9)绕着竖直设置的步进电机(11)的输出轴进行转动;所述轮腿驱动电机(3)的输出轴连接轮腿结构(2)的轮腿连接件(10),轮腿驱动电机(3)运动时驱动轮腿结构(2)整体绕着水平设置的轮腿驱动电机(3)的输出轴进行转动;所示支撑件结构(6)包括支撑件架(12)、丝杆驱动电机(13)、撑杆(14)、推杆(15)、移动块(16)和丝杆(17),所述支撑件架(12)通过螺栓固定在下板(2)的下表面上,所示丝杆驱动电机(13)通过螺栓水平固定在支撑件架(12)上,所述丝杆(17)通过轴承和轴承座安装在支撑件架(12)上,丝杆驱动电机(13)连接丝杆(17)的一端,移动块(16)套装在丝杆(17)上;所述撑杆(14)的上端铰接在支撑件架(12)上,推杆(15)的一端铰接在撑杆(14)的中部,所述推杆(15)的另一端...
【专利技术属性】
技术研发人员:李研彪,秦宋阳,孙鹏,王泽胜,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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